一、基于MATLAB的目标跟踪实时仿真库的设计与实现（论文文献综述）
闫丰雨[1]（2021）在《无人驾驶电动赛车控制程序开发系统研究》文中研究指明自2010年中国大学生方程式汽车大赛成功举办至今已有10个年头,无人驾驶方程式汽车大赛作为系列赛之一,也已经成功举办了四届。该赛事旨在于助力汽车行业发展,为汽车行业培养创新型人才。无人驾驶电动赛车主要包括环境识别、传感器数据融合、路径规划跟踪、线控底盘以及运动控制等多项关键技术。线控底盘与运动控制是无人驾驶方程式赛车运行稳定和整车安全的核心部分。其开发流程包括控制器硬件电路设计、控制程序软件设计和设计测试验证等多个环节。本文主要针对无人驾驶方程式电动赛车线控程序开发部分,基于MATLAB/Simulink、STM32Cube Mx等工具链,完成一套包括运动控制算法、算法仿真验证以及控制器应用层程序开发等功能的无人驾驶电动赛车控制程序开发平台的设计。该平台旨在节省线控底盘控制程序开发周期,提高控制程序的稳定性,同时促进无人驾驶技术发展,为无人驾驶整车控制程序开发奠定基础。论文结合辽宁工业大学无人驾驶电动赛车项目,在国家自然科学基金面上项目（51675257）等资助下展开研究,主要研究内容为以下三个部分:（1）系统需求分析与整体结构设计。针对无人驾驶电动赛车控制程序开发系统的整体功能需求进行分析,并且根据系统整体需求,对各部分结构进行详细分析并制定整体结构设计方案,接着完成整车快速原型控制器设计,其中包括控制器的输入输出功能和通讯功能设计,该控制器可以与上位机软件部分完全对接,保证软硬件结合的稳定性。（2）无人驾驶电动赛车控制程序开发系统软件设计。基于Matlab/Simulink中的基础模块完成无人驾驶电动赛车控制程序开发平台的软件部分设计与集成。应用层驱动接口库主要帮助程序设计用户完成接口程序的代码生成工作,使用STM32Cube MX配置驱动层应用接口,根据实际需求搭建完成输入输出接口、通讯、中断、定时器等功能的设计。算法库中包括一些整车控制程序设计时需要的算法模块和车辆动力学公式,这些模块可以直接应用于控制程序中算法部分的设计。离线仿真库主要用于整车控制算法的验证,主要使用Powertrain＿Blockset模块完成无人驾驶电动赛车电控底盘部分的动力学模型搭建,用户使用模型引用的设计方法将控制算法嵌入到仿真模型中,实现整个控制程序的离线仿真验证。最终通过MATLAB内部函数指令在App设计中完成整个系统的集成工作和整个控制程序软件部分开发。（3）控制程序开发系统实验验证。在整个控制程序开发系统设计之后,使用该系统完成无人驾驶电动赛车的线控底盘程序设计,并对整车运行数据进行采集。对比分析验证该系统的功能与稳定性。通过对赛车实际运行状态进行对比分析,证明该系统稳定性能够满足车辆控制程序的开发功能要求。
陈建宇[2]（2020）在《四足机器人参数辨识及步态规划研究》文中认为四足机器人一直是机器人方向的重点研究课题,本文设计了一种基于3PUPS机构的并联四足机器人,它能够适应各种复杂地形、高效完成指定任务。本文使用参数辨识的方法计算动力学模型,使其能够更快更准确的完成机构的动力学计算。为了使四足机器人行走的更加稳定,本文提出了一种基于中央模式控制的虚拟模型步态控制算法。首先对动力学模型进行线性化,提取出机构的惯性参数,然后找出最小惯性参数集合。将采集到的数据输入动力学模型,并进行奇异值分解来获得动力学模型的最小惯性参数集。为了使参数能准确的辨识,用机器人的运动参数将运动轨迹表达出来,然后用傅里叶级数的解析式来描述运动轨迹,并用条件数最小的原则对傅里叶级数里面的参数进行优化减小矩阵的病态性对参数辨识的影响。最后使用加权最小二乘法来求解动力学模型组成的超静定方程组求解出机构的惯性参数。四足移动机器人的控制器分为两部分。首先是由四个耦合的Kuramoto非线性振荡器构成网络拓扑,并构建出振子网络与关节实际输出之间的映射关系,然后通过弹簧阻尼器将实际输出转化为实际驱动力矩。其次通过虚拟模型控制器,计算四足移动机器人姿态调整所需的足端虚拟力,并根据虚拟工作原理将足端虚拟力转化为各关节所需的输出。
朱亮[3]（2020）在《双三相永磁同步电机建模与不平衡控制》文中进行了进一步梳理双三相永磁同步电机具有功率密度高、可靠性等优点,近年来广泛地应用在现代交通运输、舰船动力、新能源发电等领域中。双三相永磁同步电机是由两套三相绕组组成,外部可以由两个三相驱动器并联驱动,在大功率电机系统中能够降低每一个驱动器的功率。由于双三相永磁同步电机具有两套绕组,在一套绕组故障情况下,另一套绕组仍能够继续工作,保证系统的持续输出。双三相永磁同步电机具有多种结构。根据两套绕组间相位差,可以有相移30°双三相电机、无相移双三相电机等分类。根据两套Y型三相绕组中性点是否连接,可以分为中性点连接双三相电机、中性点不连接双三相电机。双三相电机内部绕组排布方式不同,也有多种电机结构。由于两套绕组之间存在电磁耦合,因此双三相永磁同步电机有高阶、非线性、强耦合等特点。双三相永磁同步电机的建模对于后续研究至关重要。本文针对中性点隔离无相移Y型双三相永磁同步电机的结构进行研究,对其建模进行分析。在本文研究的双三相永磁同步电机结构中,存在每套绕组内部互感值不相等问题。因此在容错运行模式下（一套三相绕组切除,另一套三相绕组正常运行时）,存在不平衡运行问题。通过建立互感不平衡的电机模型,分析了不平衡运行下二倍频谐波电流产生的原因。且二倍频谐波电流在单套绕组运行模式下问题最突出。为了抑制二倍频谐波电流,本文研究了比例积分准谐振控制器算法和基于电机模型的谐波电压前馈控制算法。对比二倍频谐波电流抑制效果,准谐振控制器拥有较好的稳态性能,而谐波电压前馈控制器具有更好的动态响应能力。为了更好地提高对二倍频谐波电流的抑制效果,本文提出了混合控制算法,结合了准谐振控制器和谐波电压前馈控制器的优点。最后,本文在搭建的1.1kW双三相永磁同步电机实验平台上,对三种谐波电流抑制算法进行实验。通过实验,验证了三种谐波电流抑制算法的有效性。其中,混合控制器具有最佳的表现,相对于传统的准谐振控制器和谐波电压前馈控制器,具有更好的动态响应和稳态性能。
姚伟[4]（2020）在《基于视觉导航AGV的运动控制系统的研究与设计》文中提出随着制造业与物流业的快速发展,AGV（Automated Guided Vehicle,自动导引车）作为自动化仓储系统、智能物流系统的重要载体,具有广泛的应用前景。与其他AGV导航方式相比,视觉导航以硬件成本低、定位精确、路径灵活等优势成为导航领域研究的热点。本文以智能制造车间为应用场景,对视觉导航AGV的运动控制系统展开深入研究,主要内容如下:首先,对AGV运动控制系统进行总体设计。结合课题的应用场景,对运动控制系统的功能需求进行分析,设计AGV实验平台,完成了运动控制系统的总体方案设计。其次,对视觉定位算法进行设计。算法包括图像预处理、特征点检测、路标解码以及位置求解等过程。针对路标的特征点检测,研究基于轮廓曲线的特征点检测方法,设计了基于二值图和基于边缘聚类的两种轮廓检测算法。为提高路标解码受光照变化的稳定性,设计了一种辨识编码单元阈值的选择方法,并在此基础上提出了一种基于路标编码规则与均值原理的位置求解算法,提高了位置求解的精确性。然后,对基于模糊控制的PID参数自整定方法进行研究。建立AGV路径跟踪误差模型,通过Matlab仿真系统建立了模糊PID与常规PID的仿真模型,经仿真对比两种控制方法的优劣性。最后,对运动控制系统进行功能实现。基于TMS320DM8148高性能多核视频处理器,完成硬件平台的选型以及外部设备接口电路设计。结合ARM、DSP处理器的性能优势,搭建运动控制系统的软件系统框架,完成了对视觉定位、路径跟踪算法的实现以及其他功能模块的程序设计。
蒲文东[5]（2019）在《LCS四足机器人动力学建模及运动控制》文中认为四足动物运动能力强,运动形式多样,能适应多种地形,因此成为仿生机器人研究的热点对象。本文主要研究四足机器人足端轨迹优化、运动学和动力学分析、步态规划和数值仿真等内容。1)基于实验室前期设计的LCS（Linkage Cable Spring）腿部结构,采用足端位置解耦和关节数据拟合的方法,实现了机体正逆运动学求解。在猎豹机器人三段式足端轨迹设计的基础上,设计了二阶连续可导的五次贝塞尔曲线作为足端轨迹,利用Matlab和Isight以足端轨迹加速度变化率最小为目标,以首尾端点处已知位置与速度为约束,得到优化的足端轨迹曲线。与其他类型的足端轨迹曲线进行对比分析,验证了所设计足端轨迹曲线的有效性。2)以直角坐标系和驱动关节角为基础,建立了基于伪惯量矩阵和转移矩阵的拉格朗日动力学方程,用Matlab-SimMechanics验证了推导运算过程的正确性。简要介绍并分析了稳定裕度指标和多边形稳定方法,叙述并拓展了现有对角步态的双足稳定数值计算方法,同时延伸了足式机器人双足支撑稳定的计算思路和提高机体稳定性的方法。3)提出了LCS-I四足机器人三足步态（Walk）和对角步态（Trot）的平面全向直线和原地转向运动规划方法。基于离散指数趋近律和控制输入抗饱和的滑模结构,实现了LCS-I四足机器人腿部关节角的离散和连续数值跟踪。采用饱和输入的名义模型滑模结构实现关节力矩输入下的关节角动力学跟踪。4)搭建了Matlab-SimMechanics和Matlab-Adams双仿真平台,分别用于模型数值计算和运动仿真模拟验证。利用LCS-I四足机器人的Matlab-Adams运动模拟平台,验证了实现三足支撑运动稳定的静态调整方法正确性和对角支撑运动的轨迹规划方法的合理性。
任雅浩[6]（2019）在《微型燃气轮机建模与容错控制研究》文中研究表明热电联产系统（Combined Heat and Power,CHP）是分布式能源的重要组成部分,而微型燃气轮机是热电联产系统的核心部件,同时也是动力与热力的来源。热电联产系统需要在无人值守的情况下,长期稳定的运行。因此,对微型燃气轮机的容错控制的研究显得尤为重要。针对传感器容易出现故障的问题,除添加硬件冗余的方法外,通过设计控制算法实现容错控制的方法不会增加硬件成本,成为现今研究的主流方向。本文开展了微型燃气轮机传感器容错控制算法的开发和硬件在环仿真验证研究工作。首先,为了对回热型微型燃气轮机的动态性能进行分析和研究,使用基于模型的设计方法（Model Based Design,MBD）,在Matlab/Simulink环境下,开发了T100回热型微型燃气轮机部件级模型。对回热型微型燃气轮机结构进行分析,确定回热型微型燃气轮机的转子转动惯性和回热器热惯性两个主要动态环节;考虑系统的热力学建模与部件平衡方程,根据微型燃气轮机主要部件的热力学与动力学原理,建立微型燃气轮机的部件级模型;并对模型进行修正,以提高模型在非设计点的精度。仿真验证模型具有较高的精度。接着,进行控制器设计及容错控制研究。建立了70%-100%负载条件下的微型燃气轮机分段线性化模型（Piecewise Linear Model,PLM）;在此基础上,针对T100型微型燃气轮机恒排气温度的需求,根据微型燃气轮机负载特性,开发了恒排气温度控制器;使用基于一簇卡尔曼滤波器的方法,针对T100微型燃气轮机中的主要传感器,设计了故障诊断与隔离系统,并研究了基于卡尔曼滤波器的信号重构方法与主动容错控制方法。然后,使用代码生成的方法,将T100微型燃气轮机模型集成到FWorks数字仿真平台。先介绍了平台的主要功能和架构,再介绍如何使用代码生成的方式将Simulink模型生成为C++代码并集成。同时验证了代码生成的一致性,为硬件在环平台集成做好准备。最后,对数字仿真模型与控制算法进行了硬件在环仿真平台的集成与验证。介绍了硬件在环仿真平台的基本架构与主要功能,分析由数字仿真到硬件在环仿真的接口需要,以及在工业控制器中集成容错控制算法的要求,并最终实现容错控制的硬件在环仿真,并与数字仿真进行对比验证。
李劲松[7]（2019）在《独立倾转四旋翼飞行器飞行控制技术研究》文中研究指明倾转多旋翼飞行器通过将旋翼倾斜到单独的平面上,实现推力和力矩的独立控制,能够在受限空间内进行角运动跟踪,或者与工作面成一定角度定向,亦能在空中作业时保持载具的水平,极大的拓宽了多旋翼无人机的应用场景。本课题主要针对一种可独立倾转的新型四旋翼飞行器（Quadcopter with Independently Tilting Rotor,QITR）,进行飞行控制技术的研究,具体内容总结为以下几个方面:使用三维软件对QITR的整体结构进行建模。探讨QITR的飞行原理,分析不同期望轨迹下的倾转配置。随后对QITR进行运动学和动力学建模,并对飞行过程中涉及到的外力及外力矩扰动、参数摄动及噪声进行建模。通过变量代换方式将非线性控制分配问题转化为线性控制分配问题,使用Moore-Penrose伪逆优化能量消耗。研究基于H∞回路成形线性方法的QITR控制方法。分别探讨H∞鲁棒镇定和回路成形方法在控制律设计上的优势及劣势,之后给出结合两种方法的H∞回路成形控制律设计流程,并设计QITR位姿控制律。通过仿真实验对比所设计控制律与PID控制律在高频噪声与参数摄动场景下的位姿跟踪效果。设计基于RBFNN的QITR位姿控制律。分别设计姿态RBFNN终端滑模控制律、位置RBFNN反馈线性化控制律,根据李雅普诺夫稳定性理论,推导位置和姿态RBFNN扰动补偿器权重更新律,并证明控制律渐进稳定。使用四种跟踪性能代价函数,采用改进的粒子群智能搜索算法,对上述控制律参数进行自动寻优。实现QITR的可视化联合仿真。在动态仿真软件VREP中搭建了QITR本体模型、环境模型并编写控制器脚本。解决了VREP与Simulink联合仿真的时间同步问题,编写MATLAB端控制控制脚本,实现控制器与动态仿真模型的同步阻塞通信,给出完整的联合仿真方案。通过实验对所述联合仿真方案进行验证。
李超[8]（2018）在《交会航天器姿态指向控制与地面仿真验证研究》文中提出为满足航天事业的发展需求,各种各样的空间任务模式不断涌现,并逐渐受到国内外的广泛关注。本文应用一种空间任务模式——空间抵近,即机动平台与目标形成高速抵近态势,并在此过程中对目标完成观测任务。本文以空间抵近观测为背景,着重研究了平台-目标接近过程中的抵近观测、姿态指向控制等关键问题,为实现空间抵近观测控制分布式实时仿真系统提供了理论基础,并开展了空间抵近观测地面半实物仿真验证研究,具有较高的的工程应用价值。主要研究工作包括:为开展对空间任务的深入研究,从任务总体分析的角度描述了空间抵近观测的基本内涵。首先,分析了空间抵近观测任务的特点,设计了相应的任务场景;然后,基于任务对平台-目标抵近的相对运动进行了分析,建立了相对运动轨道动力学模型、相对运动姿态动力学模型。针对抵近观测过程中的姿态控制问题,对抵近观测标称姿态进行解算,接着对空间抵近观测任务进行姿态确定,然后基于非奇异终端滑模控制方法设计了姿态控制器,并对所设计的姿态控制器进行了仿真验证分析。设计了空间抵近观测控制系统分布式实时仿真方案,基于MATLAB/Simulink平台完成了仿真模型的搭建,提出了分布式实时仿真系统总体设计方案,并对各子系统实现方案进行了设计与分析,设计了仿真流程软件并基于RTLAB制定了仿真方案。针对空间抵近地面仿真系统分析与验证问题,为实现空间抵近观测地面模拟试验,对五轴转台模拟平台姿态进行了位姿分析,建立了数学模型并进行算例仿真验证。接着设计了半实物仿真系统的流程,基于MATLAB/Simulink平台集成半实物仿真系统软件,并依据提出的从单个实物组件接口验证,到各实物逐一接入仿真回路进行仿真的设计流程进行试验验证。仿真结果验证了观测控制系统方案的可行性,数据结构和信号流的正确性以及模型的有效性。本文研究的姿态控制方法和设计的姿态控制器能够有效地完成空间抵近观测任务,为空间抵近观测控制系统分布式实时仿真试验提供了理论基础,具有一定的工程应用价值。基于本文搭建的空间抵近地面仿真系统,可供观测系统进行实时跟踪、识别试验,支持观测系统设计、空间目标识别及姿态控制等技术的研究,极大地降低了空间技术试验成本,缩短了研究周期,为空间技术的仿真验证试验提供了可靠的手段和工具。
张雁伟[9]（2016）在《光电系统稳定平台快速控制原型设计》文中研究说明快速控制原型（Rapid Control Prototyping,RCP）,是指在控制系统研制的初始阶段,将计算机硬件平台与被控对象实物,用对应的输入/接口相连接,以实时仿真计算机模仿真实的产品控制器,设计人员可以将设计的控制算法生成代码下载到仿真机硬件中,了解控制算法基于实物控制对象的作用,并根据验证得到的结果来调整与完善控制算法,最终制定出行之有效的控制方法,然后通过代码生成软件产生控制算法实际代码,并把实际代码下载在控制硬件上,从而生产出控制系统产品。在快速控制原型的基础上进行设计与优化,来开展仿真验证,并可以在整个设计过程中进行快速的迭代优化、在设计初期就可发现设计缺陷,并进行快速的更改验证。在这种模式下,控制器硬件和控制算法并行开发,缩短了研制周期,降低研制成本。本文按照光电系统稳定平台的特征、出现的问题,把快速控制原型技术运用在光电系统的设计中,本文探讨的内容具体有:1)全面分析快速控制原型（RCP）的定义、内容、功能与国内外有关方面的研究成果,来论述控制系统开发的V模式开发程序;2)按照控制系统V模式开发程序与一体化设计,来制定控制系统RCP系统整体规划;3)建立伺服稳定平台的Simulink模型和RCP系统仿真模型;4)根据方案设计和RCP系统仿真模型,进行RCP系统集成,实现伺服稳定平台的仿真任务,对仿真结果进行对比之后得知,RCP系统具有较高的灵活度与延伸度,可作为控制算法的仿真平台,可以完成控制算法的快速验证及优化,对于光电系统伺服稳定平台的研制来说具有广泛的实用价值。
成龙[10]（2016）在《重复使用运载器再入段纵向制导律研究》文中研究表明重复使用运载器再入制导存在飞行航程远、气动环境复杂、飞行约束条件严苛等难点,对再入制导提出了较高的要求。本文首先通过对航天飞机再入制导技术的研究指出航天飞机再入制导技术本质上是一种纵向的间接制导,制导过程复杂、效率较低。针对这一问题,本文提出一种新的制导律,以动压剖面作为标称轨迹,利用迎角实现了对动压剖面的跟踪,然后进一步研究利用俯仰角跟踪表速剖面的制导律,最后进行了仿真验证。本文首先对航天飞机再入制导技术进行了研究,针对航天飞机再入制导利用横侧向滚转角跟踪阻力加速度剖面导致制导过程复杂的不足,提出利用纵向物理量代替滚转角作为制导指令,采用迎角直接跟踪阻力加速度剖面,但由于阻力加速度信号存在混叠现象,迎角跟踪阻力加速度剖面的制导律性能较差。针对混叠现象的研究表明,相比于高频的阻力加速度信号,动压是一种低频信号,对迎角的响应特性较好,故采用动压代替阻力加速度实现纵向制导。通过研究迎角跟踪动压剖面的制导律表明,动压由于数值过大,对制导律增益参数过于敏感,动压制导律不利于迎角安全。针对这一不足,提出用表速代替动压,表速与动压本质相同但变化更加缓慢,对表速制导律研究表明表速制导性能较好,最终选择表速作为纵向制导律的被控量。对纵向制导指令的研究表明,迎角指令和俯仰角指令制导性能存在差异,本文指出传统制导设计过程中将控制回路理想化的做法存在缺陷,制导控制综合仿真结果表明俯仰角指令的制导性能较好。最后,对航天飞机制导技术和俯仰角控表速的纵向直接制导技术进行了综合仿真验证,结果表明纵向直接制导技术特性较好,具有深入研究的价值。
二、基于MATLAB的目标跟踪实时仿真库的设计与实现（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于MATLAB的目标跟踪实时仿真库的设计与实现（论文提纲范文）
（1）无人驾驶电动赛车控制程序开发系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 课题相关技术国内外研究现状 |
| 1.2.1 无人驾驶技术国内外研究现状 |
| 1.2.2 快速原型控制器国内外研究现状 |
| 1.2.3 无人驾驶仿真平台国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 2 控制程序开发系统需求分析与整体结构设计 |
| 2.1 开发系统需求分析 |
| 2.1.1 开发流程 |
| 2.1.2 系统硬件需求 |
| 2.1.3 系统软件需求 |
| 2.2 控制程序开发平台整体结构设计 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 控制程序开发系统硬件设计 |
| 3.1 无人驾驶方程式赛车整体结构 |
| 3.2 整车快速原型控制器设计 |
| 3.2.1 Altium designer简介 |
| 3.2.2 控制器主控模块设计 |
| 3.2.3 控制器电源模块设计 |
| 3.2.4 控制器CAN模块设计 |
| 3.2.5 控制器RS232 串口模块设计 |
| 3.2.6 控制器RS485 通讯接口设计 |
| 3.2.7 整车控制器输入输出接口设计 |
| 3.3 本章小节 |
| 4 控制程序开发系统软件设计 |
| 4.1 系统主界面设计 |
| 4.2 软件库驱动接口设计 |
| 4.2.1 STM32cube MX软件介绍 |
| 4.2.2 驱动接口设计工具链配置 |
| 4.2.3 输入输出接口软件设计 |
| 4.2.4 CAN通讯软件设计 |
| 4.2.5 串口通讯软件设计 |
| 4.2.6 定时器模块软件设计 |
| 4.3 软件算法库设计 |
| 4.3.1 基础控制算法模块设计 |
| 4.3.2 动力学公式模块设计 |
| 4.4 软件仿真库设计 |
| 4.4.1 三自由度车辆动力学建模 |
| 4.4.2 电机模型 |
| 4.4.3 传动系统建模 |
| 4.4.4 轮胎和制动系统建模 |
| 4.4.5 仿真库整体设计 |
| 4.5 本章小节 |
| 5 控制程序开发系统实验验证 |
| 5.1 无人驾驶电动赛车控制程序设计及仿真验证 |
| 5.1.1 DYC控制器设计 |
| 5.1.2 DYC控制模型搭建与仿真验证 |
| 5.2 实车验证及结果分析 |
| 5.3 本章小节 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 全文展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（2）四足机器人参数辨识及步态规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 移动机器人研究的历史与现状 |
| 1.2.1 串联机器人研究现状 |
| 1.2.2 并联机器人研究现状 |
| 1.2.3 轮足混合机器人研究现状 |
| 1.3 四足移动机器人控制方法研究现状 |
| 1.3.1 基于零力矩点的控制方法 |
| 1.3.2 基于CPG的控制方法 |
| 1.3.3 基于虚拟模型的控制方法 |
| 1.4 本文研究的主要内容 |
| 第2章 四足移动机器人机构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 四足移动机器人的机构设计与优化 |
| 2.2.1 机构选型 |
| 2.2.2 机构设计 |
| 2.2.3 机构部分零件的强度校核 |
| 2.3 机构的速度解析 |
| 2.3.1 单腿的自由度分析 |
| 2.3.2 坐标系建立 |
| 2.3.3 机构的速度映射 |
| 2.4 单腿机构的速度仿真 |
| 第3章 四足移动机器人动力学参数辨识 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 单腿机构的动力学模型 |
| 3.2.1 单腿机构分支速度算 |
| 3.2.2 单腿机构动力学模型 |
| 3.3 动力学模型的线性化 |
| 3.4 最小惯性参数集 |
| 3.5 激励轨迹 |
| 3.6 惯性参数辨识 |
| 3.6.1 最小二乘法辨识参数 |
| 3.6.2 惯性参数辨识仿真与验证 |
| 第4章 四足移动机器人的步态控制设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于Kuramoto模型的中央模式控制 |
| 4.2.1 Kuramoto非线性振荡器 |
| 4.2.2 振荡器参数整定 |
| 4.2.3 振荡器网络搭建与步态参数映射 |
| 4.2.4 Trot仿真实例 |
| 4.3 基于虚拟模型控制的姿态调整 |
| 4.3.1 俯仰角调整 |
| 4.3.2 对角轴翻滚 |
| 4.3.3 方向控制 |
| 4.3.4 高度调整与斜坡适应 |
| 4.4 虚拟力的分配 |
| 4.5 整体步态控制 |
| 第5章 步态控制算法仿真实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 Vrep仿真 |
| 5.3 移动机器人虚拟样机搭建 |
| 5.4 Matlab与 Vrep联合仿真 |
| 5.5 步态控制算法验证 |
| 5.5.1 平坦路面行走实验 |
| 5.5.2 斜坡行走实验 |
| 5.5.3 侧向冲击实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（3）双三相永磁同步电机建模与不平衡控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 双三相永磁同步电机研究现状 |
| 1.2.1 双三相永磁同步电机建模 |
| 1.2.2 电机不平衡运行抑制 |
| 1.3 研究意义 |
| 1.4 论文结构与安排 |
| 第2章 双三相永磁同步电机数学模型 |
| 2.1 电机数学模型 |
| 2.1.1 电感矩阵 |
| 2.1.2 abc标系下数学模型 |
| 2.1.3 双dq0 坐标系下数学模型 |
| 2.2 电机矢量控制算法 |
| 2.2.1 矢量控制基本原理 |
| 2.2.2 SVPWM实现 |
| 2.3 双dq0 电机控制系统 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 双三相永磁同步电机仿真系统 |
| 3.1 基于Simulink电机仿真系统 |
| 3.1.1 电机控制算法模块 |
| 3.1.2 驱动器与电机模块 |
| 3.2 场路耦合仿真系统 |
| 3.2.1 场路耦合仿真平台介绍 |
| 3.2.2 Maxwell和 Simplorer仿真模块 |
| 3.3 仿真结果分析 |
| 3.3.1 非饱和状态下仿真对比 |
| 3.3.2 饱和状态下仿真对比 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 双三相永磁同步电机单套绕组不平衡运行 |
| 4.1 单套绕组不平衡运行分析 |
| 4.1.1 单套绕组运行数学模型 |
| 4.1.2 不平衡仿真分析 |
| 4.2 准谐振控制器抑制算法 |
| 4.2.1 准谐振控制器设计 |
| 4.2.2 仿真结果分析 |
| 4.3 谐波电压前馈控制器抑制算法 |
| 4.3.1 谐波电压前馈控制器设计 |
| 4.3.2 仿真结果分析 |
| 4.4 混合控制器抑制算法 |
| 4.4.1 混合控制器设计 |
| 4.4.2 仿真结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 双三相电机单套绕组不平衡抑制算法实验 |
| 5.1 双三相永磁同步电机实验平台 |
| 5.2 单绕组模式不平衡抑制算法实验分析 |
| 5.2.1 不平衡抑制算法动态响应对比 |
| 5.2.2 不平衡抑制算法稳态性能对比 |
| 5.3 双三相永磁同步电机额定运行分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 |
| 致谢 |
（4）基于视觉导航AGV的运动控制系统的研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景与来源 |
| 1.1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.2 课题来源 |
| 1.2 视觉导航AGV的国内外研究现状 |
| 1.2.1 AGV固定路径导航研究现状 |
| 1.2.2 AGV柔性路径导航研究现状 |
| 1.3 视觉导航的关键技术研究现状 |
| 1.3.1 定位技术 |
| 1.3.2 路径规划技术 |
| 1.3.3 路径跟踪技术 |
| 1.4 研究内容与章节安排 |
| 2 视觉导航AGV的运动控制系统总体设计 |
| 2.1 系统功能需求分析与设计 |
| 2.1.1 功能需求分析 |
| 2.1.2 系统功能设计 |
| 2.2 AGV实验平台设计 |
| 2.2.1 驱动方式选择 |
| 2.2.2 AGV总体结构 |
| 2.2.3 驱动电机选型 |
| 2.3 基于AprilTag的视觉定位方法 |
| 2.3.1 路标的选择 |
| 2.3.2 路标布置与坐标系的建立 |
| 2.3.3 针孔相机模型 |
| 2.3.4 定位 |
| 2.4 AGV运动学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 AGV视觉定位算法设计 |
| 3.1 摄像机参数标定 |
| 3.1.1 相机标定方法 |
| 3.1.2 标定的实现 |
| 3.2 图像预处理 |
| 3.2.1 图像灰度化 |
| 3.2.2 图像滤波 |
| 3.3 特征点检测 |
| 3.3.1 基于二值图的轮廓检测 |
| 3.3.2 基于边缘聚类的轮廓检测 |
| 3.3.3 轮廓检测算法对比实验 |
| 3.4 路标解码及位置求解 |
| 3.4.1 路标解码 |
| 3.4.2 位置求解 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 AGV路径跟踪算法设计 |
| 4.1 AGV路径跟踪误差模型 |
| 4.2 模糊PID控制原理概述 |
| 4.2.1 PID控制原理 |
| 4.2.2 模糊控制原理 |
| 4.3 基于模糊PID的路径跟踪控制 |
| 4.3.1 模糊PID控制器设计 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 AGV运动控制系统的详细设计与实现 |
| 5.1 系统硬件平台选型与详细设计 |
| 5.1.1 硬件平台总体结构设计 |
| 5.1.2 硬件平台的选型 |
| 5.1.3 外部设备接口电路设计 |
| 5.2 系统软件设计与功能实现 |
| 5.2.1 系统软件总体设计 |
| 5.2.2 图像采集实现 |
| 5.2.3 视觉定位算法实现 |
| 5.2.4 模糊-PID算法实现 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 未来展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（5）LCS四足机器人动力学建模及运动控制（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 论文研究背景与意义 |
| 1.2 国内外四足机器人研究现状 |
| 1.2.1 结构设计研究现状 |
| 1.2.2 控制方法研究现状 |
| 1.2.3 研究现状总结 |
| 1.3 主要研究内容与章节安排 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 本文章节安排 |
| 2 LCS-I四足机器人运动学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 四足机器人结构及其分析 |
| 2.2.1 四足机器人三维模型 |
| 2.2.2 机体坐标系及广义坐标 |
| 2.2.3 足端可达空间区域分析 |
| 2.3 机体结构正逆运动学分析 |
| 2.3.1 足端位置与关节角数值关系的求解 |
| 2.3.2 数据拟合与位置解耦求解精度对比分析 |
| 2.4 足端轨迹建模与分析 |
| 2.4.1 贝塞尔曲线的性质 |
| 2.4.2 支撑相的足端轨迹 |
| 2.4.3 摆动相的足端轨迹 |
| 2.4.4 足端轨迹分析讨论 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 LCS-I四足机器人动力学建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 LCS-I四足机器人机体动力学模型 |
| 3.2.1 单腿动力学模型 |
| 3.2.2 整机动力学模型 |
| 3.3 足端接触力计算 |
| 3.3.1 基于冲击函数模型的接触力计算 |
| 3.3.2 基于力优化的接触力计算 |
| 3.4 机体稳定性 |
| 3.4.1 稳定参考点 |
| 3.4.2 支撑稳定性 |
| 3.4.3 基于螺旋运动的双足支撑稳定性 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 LCS-I四足机器人步态规划及控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 四足机器人步态 |
| 4.2.1 步态分析条件 |
| 4.2.2 三足支撑步态分析 |
| 4.2.3 双足支撑步态分析 |
| 4.3 基于运动学的关节角跟踪 |
| 4.3.1 基于足端离散位置 |
| 4.3.2 基于足端连续运动 |
| 4.4 基于动力学的关节角跟踪 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 LCS-I四足机器人运动控制仿真分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 数值验证与运动仿真环境 |
| 5.2.1 Matlab-Adams仿真环境 |
| 5.2.2 Matlab-SimMechanics仿真环境 |
| 5.3 基于运动学和动力学的驱动关节角跟踪 |
| 5.3.1 运动学角度跟踪验证 |
| 5.3.2 动力学角度跟踪验证 |
| 5.4 步态仿真 |
| 5.4.1 仿真准备 |
| 5.4.2 三足支撑运动 |
| 5.4.3 对角支撑运动 |
| 5.5 总结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文工作总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 |
| B.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 |
| C.学位论文数据集 |
| 致谢 |
（6）微型燃气轮机建模与容错控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 发动机建模技术研究现状 |
| 1.2.2 故障诊断技术研究现状 |
| 1.2.3 容错控制技术研究现状 |
| 1.2.4 硬件在环仿真技术研究现状 |
| 1.3 本文的内容安排 |
| 第二章 T100型微型燃气轮机部件级模型开发 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 T100微型燃气轮机部件分析 |
| 2.2.1 T100 微型燃气轮机结构分析 |
| 2.2.2 T100微型燃气轮机部件数学模型介绍 |
| 2.2.4 T100动态模型 |
| 2.2.5 基于MBD方法的Simulink模型开发 |
| 2.3 特性图修正及模型匹配 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 微型燃气轮机线性化模型搭建 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 微型燃气轮机线性化模型建立方法 |
| 3.2.1 拟合法建立线性化模型原理 |
| 3.2.2 线性化模型仿真对比 |
| 3.3 含健康参数增广的线性化模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 微型燃气轮机控制系统设计及传感器容错控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 稳态控制器设计 |
| 4.2.1 微型燃气轮机发电系统运行模式分析 |
| 4.2.2 T100 微型燃气轮机控制需求分析 |
| 4.2.3 T100 微型燃气轮机闭环控制 |
| 4.3 故障诊断模块设计 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波器原理介绍 |
| 4.3.2 一簇卡尔曼滤波器原理 |
| 4.3.3 分段线化卡尔曼滤波器模型建立 |
| 4.3.4 性能退化基线下的故障诊断系统 |
| 4.3.5 故障诊断仿真结果 |
| 4.4 基于模型的容错控制研究 |
| 4.4.1 信号重构模块设计 |
| 4.4.2 容错控制器闭环 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 全数字仿真平台中的集成及验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 FWorks仿真平台介绍 |
| 5.2.1 平台功能介绍 |
| 5.2.2 平台架构介绍 |
| 5.3 模型集成及仿真对比 |
| 5.3.1 T100 在仿真平台中的集成 |
| 5.3.2 模型接口配置及集成 |
| 5.4 仿真结果分析 |
| 5.4.1 控制器闭环对比 |
| 5.4.2 信号重构对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 硬件在环仿真平台中的集成与验证 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 HIL仿真平台介绍 |
| 6.2.1 功能介绍 |
| 6.2.2 架构介绍 |
| 6.3 模型及控制算法集成 |
| 6.3.1 模型加载及接口配置 |
| 6.3.2 算法加载及接口配置 |
| 6.4 仿真结果分析 |
| 6.4.1 闭环仿真结果 |
| 6.4.2 故障诊断结果 |
| 6.4.3 容错控制结果 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 论文工作总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（7）独立倾转四旋翼飞行器飞行控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 倾转多旋翼飞行器研究现状 |
| 1.2.2 多旋翼飞行控制技术研究现状 |
| 1.3 研究目标与关键技术分析 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 关键技术分析 |
| 1.4 本文研究的主要内容 |
| 第二章 QITR运动建模 |
| 2.1 结构设计及飞行原理 |
| 2.1.1 结构设计 |
| 2.1.2 坐标系及变量定义 |
| 2.1.3 飞行原理 |
| 2.2 电机动力学模型 |
| 2.3 QITR本体建模 |
| 2.3.1 动力学建模 |
| 2.3.2 运动学建模 |
| 2.4 控制分配方案 |
| 2.4.1 基于线性化方案的控制分配 |
| 2.5 扰动建模 |
| 2.5.1 外力及外力矩扰动建模 |
| 2.5.2 测量噪声建模 |
| 2.5.3 参数摄动 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于H_∞的QITR位姿控制律设计 |
| 3.1 控制系统总体结构 |
| 3.2 H_∞控制理论基础 |
| 3.2.1 基本概念 |
| 3.2.2 基于互质分解的H_∞鲁棒镇定问题 |
| 3.2.3 回路成形理论 |
| 3.2.4 H_∞回路成形设计流程 |
| 3.3 H_∞回路成形式控制器设计 |
| 3.3.1 模型简化 |
| 3.3.2 控制器性能要求 |
| 3.3.3 回路成形 |
| 3.4 仿真验证 |
| 3.4.1 PID位姿控制律设计 |
| 3.4.2 理想情况 |
| 3.4.3 非理想情况 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于神经网络的QITR控制方法 |
| 4.1 滑模控制理论及神经网络基础 |
| 4.1.1 标准滑模理论 |
| 4.1.2 终端滑模 |
| 4.1.3 RBF网络 |
| 4.2 微分器设计 |
| 4.2.1 参考微分器设计 |
| 4.2.2 滤波器设计 |
| 4.3 基于RBFTSMC的姿态控制律设计 |
| 4.3.1 非线性姿态模型推导 |
| 4.3.2 TMSC姿态控制律设计 |
| 4.3.3 RBFNN扰动观测器更新规则及稳定性证明 |
| 4.4 基于RBFFL的位置控制律设计 |
| 4.4.1 RBFFL的位置控制律设计 |
| 4.4.2 权值更新规则 |
| 4.5 粒子群参数寻优 |
| 4.5.1 独立局部搜索粒子群算法 |
| 4.5.2 姿态控制律粒子群参数寻优 |
| 4.5.3 位置控制器粒子群参数寻优 |
| 4.6 仿真验证 |
| 4.6.1 随机扰动情况 |
| 4.6.2 全状态全扰动情况 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 MATLAB-VREP可视化联合仿真实验 |
| 5.1 VREP仿真器 |
| 5.1.1 VREP特性 |
| 5.1.2 VREP与 Gazebo对比 |
| 5.2 独立倾转四旋翼VREP模型搭建 |
| 5.2.1 QITR本体搭建 |
| 5.2.2 环境场景设置 |
| 5.2.3 脚本编写 |
| 5.3 VREP与 SIMULINK联合仿真 |
| 5.3.1 VREP端脚本编写 |
| 5.3.2 SIMULINK端功能实现 |
| 5.4 可视化仿真实验结果 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文研究工作总结 |
| 6.2 存在问题及后期研究方向 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
| 附录 |
（8）交会航天器姿态指向控制与地面仿真验证研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 论文研究背景 |
| 1.1.2 论文研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 空间机动平台研究现状 |
| 1.2.2 空间目标跟踪研究现状 |
| 1.2.3 姿态指向控制研究现状 |
| 1.2.4 半实物仿真技术研究现状 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 |
| 第二章 空间抵近观测任务分析与建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 空间抵近观测任务场景与相对运动分析 |
| 2.2.1 空间抵近观测任务场景 |
| 2.2.2 抵近相对运动分析 |
| 2.3 相对运动轨道动力学 |
| 2.3.1 轨道动力学 |
| 2.3.2 相对轨道运动方程 |
| 2.4 相对运动姿态动力学 |
| 2.4.1 姿态描述方法 |
| 2.4.2 姿态运动学方程与动力学方程 |
| 2.4.3 惯性姿态模型 |
| 2.4.4 非惯性姿态模型 |
| 2.4.5 误差姿态模型 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 空间抵近观测任务姿态控制研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 抵近观测标称姿态 |
| 3.3 空间抵近观测姿态确定 |
| 3.3.1 平台惯性姿态确定 |
| 3.3.2 平台姿态-目标相对轨迹联合确定 |
| 3.4 空间抵近观测任务的姿态控制器设计 |
| 3.4.1 非奇异终端滑模控制器 |
| 3.4.2 自适应非奇异终端滑模控制器 |
| 3.4.3 仿真与分析 |
| 3.5 小结 |
| 第四章 空间抵近观测控制系统分布式实时仿真设计与实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 空间抵近观测任务Simulink仿真模型搭建 |
| 4.2.1 姿轨动力学模块搭建 |
| 4.2.2 平台轨道与姿态计算模块搭建 |
| 4.2.3 标称姿态解算模块搭建 |
| 4.3 空间抵近任务分布式实时仿真系统总体方案设计 |
| 4.3.1 数值仿真系统接口模块 |
| 4.3.2 实时主控子系统方案设计 |
| 4.4 仿真流程软件设计 |
| 4.4.1 功能需求及系统技术指标 |
| 4.4.2 系统总体设计 |
| 4.5 基于RTLAB的仿真方案设计 |
| 4.5.1 RTLAB实时仿真 |
| 4.5.2 分布式实时控制系统设计与实现 |
| 4.5.3 仿真主机应用RTLAB软件方案设计 |
| 4.5.4 RTLAB数据实时传输测试 |
| 4.6 小结 |
| 第五章 空间抵近观测控制系统半实物仿真验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 半实物仿真系统总体设计方案 |
| 5.2.1 场景模拟子系统方案设计 |
| 5.2.2 光瞄模拟子系统方案设计 |
| 5.2.3 五轴转台子系统方案设计 |
| 5.3 基于五轴转台模拟平台姿态 |
| 5.3.1 坐标系定义 |
| 5.3.2 位姿分析 |
| 5.3.3 数学模型 |
| 5.3.4 算例仿真 |
| 5.4 半实物仿真系统设计流程 |
| 5.5 半实物仿真系统组件接口验证 |
| 5.5.1 RTLAB数据通讯接口验证 |
| 5.5.2 RTLAB控制转台接口验证 |
| 5.5.3 RTLAB控制观测装置接口验证 |
| 5.6 半实物仿真系统验证 |
| 5.6.1 数据通讯在回路仿真 |
| 5.6.2 五轴转台在回路仿真 |
| 5.6.3 观测装置在回路仿真 |
| 5.6.4 数据通讯+五轴转台在回路仿真 |
| 5.6.5 数据通讯+观测装置在回路仿真 |
| 5.6.6 数据通讯+观测装置+五轴转台在回路仿真 |
| 5.7 小结 |
| 结束语 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（9）光电系统稳定平台快速控制原型设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容和章节安排 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 章节安排 |
| 2 伺服稳定平台系统方案 |
| 3 伺服稳定平台RCP方案 |
| 3.1 建模与仿真平台 |
| 3.2 快速控制原型开发平台 |
| 3.2.1 dSPACE |
| 3.2.2 HiGale |
| 3.2.3 RT-LAB |
| 3.2.4 平台选择 |
| 3.3 物理和测试平台 |
| 3.4 总体方案 |
| 3.5 dSPACE实时仿真系统介绍 |
| 3.6 dSPACE控制系统开发软件 |
| 3.6.1 Simulink介绍 |
| 3.6.2 Real-time Workshop(RTW)软件 |
| 3.6.3 代码生成和下载软件RTI |
| 3.6.4 综合实验与测试环境(软件)ControlDesk |
| 3.7 基于dSPACE的控制系统开发步骤 |
| 4 伺服稳定平台建模 |
| 4.1 平台建模 |
| 4.1.1 电机及负载建模 |
| 4.1.2 陀螺与功率放大器建模 |
| 4.1.3 速率稳定控制回路建模 |
| 4.2 稳定平台性能表征分析 |
| 4.2.1 稳定平台性能指标与表征 |
| 4.2.2 稳定平台隔离度分析 |
| 4.2.3 稳定平台力矩刚度分析 |
| 4.2.4 稳定平台角速率跟踪精度 |
| 4.2.5 分析总结 |
| 4.3 元器件性能分析与选型 |
| 4.3.1 负载特性分析 |
| 4.3.2 陀螺性能分析 |
| 4.3.3 电机性能分析 |
| 5 伺服稳定平台仿真 |
| 5.1 模型辨识与简化 |
| 5.2 控制模型设计及离线仿真 |
| 5.3 RCP仿真 |
| 6 结论 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（10）重复使用运载器再入段纵向制导律研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 重复使用运载器再入返回概述 |
| 1.2.1 重复使用运载器飞行过程 |
| 1.2.2 重复使用运载器再入制导关键技术 |
| 1.3 课题研究背景 |
| 1.3.1 标称轨迹再入段制导 |
| 1.3.2 预测-校正再入制导 |
| 1.3.3 国内再入制导研究 |
| 1.4 论文章节安排 |
| 第二章 航天飞机再入制导控制技术 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 再入制导问题描述 |
| 2.3 航天飞机再入段轨迹设计 |
| 2.3.1 样例飞行器气动布局 |
| 2.3.2 再入走廊规划 |
| 2.3.3 标称轨迹设计 |
| 2.4 航天飞机制导控制设计 |
| 2.4.1 制导回路设计 |
| 2.4.2 控制回路设计 |
| 2.5 航天飞机再入制导策略性能验证 |
| 2.5.1 三自由度下制导性能验证 |
| 2.5.2 六自由度制导控制综合验证 |
| 2.6 航天飞机再入制导控制技术优缺点分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 基于阻力加速度的纵向直接制导技术 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 阻力加速度制导律设计 |
| 3.3 阻力加速度特性研究 |
| 3.3.1 阻力加速度模态分析 |
| 3.3.2 迎角动态特性对阻力加速度的影响 |
| 3.4 阻力加速度的混叠效应 |
| 3.4.1 混叠现象 |
| 3.4.2 阻力加速度的混叠现象 |
| 3.5 纵向直接制导性能验证 |
| 3.6 阻力加速度制导特性分析结论 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 基于动压的纵向制导技术 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 动压描述的质点动力学方程 |
| 4.3 动压制导律设计 |
| 4.3.1 动压PI型制导结构和制导参数设计 |
| 4.3.2 动压PD型制导结构和制导参数设计 |
| 4.4 动压制导性能验证 |
| 4.5 动压制导增益对制导性能的影响分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于表速的纵向制导技术 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 表速制导律设计与验证 |
| 5.2.1 表速制导特性研究 |
| 5.2.2 表速制导回路结构与参数设计 |
| 5.2.3 表速制导增益对制导性能的影响分析 |
| 5.3 表速信号工程估算方法 |
| 5.4 俯仰角制导指令与迎角制导指令研究 |
| 5.4.1 两种制导指令特性分析 |
| 5.4.2 两种制导指令下的制导控制综合仿真验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 制导控制性能综合仿真验证环境 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 制导控制综合仿真验证环境 |
| 6.2.1 通用仿真模型库的功能 |
| 6.2.2 通用仿真模型库的使用 |
| 6.2.3 组合化的等效仿真环境 |
| 6.3 航天飞机制导与纵向直接制导策略综合等效仿真验证 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 本文主要研究内容 |
| 7.2 后续进一步研究工作 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
四、基于MATLAB的目标跟踪实时仿真库的设计与实现（论文参考文献）
- [1]无人驾驶电动赛车控制程序开发系统研究[D]. 闫丰雨. 辽宁工业大学, 2021(02)
- [2]四足机器人参数辨识及步态规划研究[D]. 陈建宇. 燕山大学, 2020(01)
- [3]双三相永磁同步电机建模与不平衡控制[D]. 朱亮. 浙江大学, 2020
- [4]基于视觉导航AGV的运动控制系统的研究与设计[D]. 姚伟. 南京理工大学, 2020(01)
- [5]LCS四足机器人动力学建模及运动控制[D]. 蒲文东. 重庆大学, 2019(01)
- [6]微型燃气轮机建模与容错控制研究[D]. 任雅浩. 南京航空航天大学, 2019(02)
- [7]独立倾转四旋翼飞行器飞行控制技术研究[D]. 李劲松. 南京航空航天大学, 2019(02)
- [8]交会航天器姿态指向控制与地面仿真验证研究[D]. 李超. 国防科技大学, 2018(01)
- [9]光电系统稳定平台快速控制原型设计[D]. 张雁伟. 南京理工大学, 2016(06)
- [10]重复使用运载器再入段纵向制导律研究[D]. 成龙. 南京航空航天大学, 2016(03)