一、机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究（论文文献综述）
章震[1]（2021）在《2RPS+2SPS型绳杆混合驱动转炉倾动机构研究》文中研究指明随着社会的发展和工业的进步,炼钢行业迅速发展的同时钢铁企业的相互竞争也越来越激烈,而发展节能技术、降低生产成本和提高生产质量便是企业立于不败之地的唯一办法。转炉炼钢又作为目前最普遍的炼钢方法,故发展转炉炼钢技术和优化炼钢设备的研究尤为重要。本课题提出了一种2RPS+SPS型绳杆混合驱动转炉倾动机构,这种新型机构相对于传统转炉倾动机构,采用液压缸和钢丝绳卷筒混合驱动代替传统的电机减速器驱动,从而具有工作空间大、承载能力大,结构简单紧凑的优点,并采用四自由度的并联机构三转一移倾动代替传统的单自由度转动倾动,从而达到更好的混匀炉内钢水以及减少换向冲击力矩的效果。通过型综合整合出不同的并联机构进行对比分析选出相对最佳的2RPS+2SPS型绳杆混合驱动转炉倾动机构。通过分析机构的几何约束关系并基于矢量法建立了机构的位置解析模型和运动学解析模型,并得出反映输入与输出关系的速度雅克比矩阵和加速度海塞矩阵。基于虚功原理和Newton-Euler法建立机构的静力学和动力学解析模型,并得出外载荷和分支驱动力之间的对应关系。使用Matlab的Simulink模块建立机构的仿真模型,并对同时运行仿真模型和解析模型得出的结果进行对比。对机构的主要结构如:转炉炉体、液压缸和钢丝绳驱动进行尺寸设计及选型,并对转炉产生的倾动力矩进行详细的分析。提出一种应用在本机构的平衡装置,并分析其对机构性能的影响,对比分析增加平衡装置前后的分支驱动力。
盛煜[2]（2021）在《一种3-HRUR/PRUU/RR串并混联加工机器人系统研究》文中研究表明工业机器人广泛用于搬运、焊接、装配等工作。随着智能制造的普及,工业机器人被用于复杂受力工况的高精度工作,如串联机器人由于刚度相对较差,在用于加工作业时容易引起振动,加工精度差,并联机器人刚度好,精度高,但工作空间小。本文提出一种串并混联加工机器人构型,并开展了相关研究,具体工作如下:串并混联加工机器人分为两个模块,并联模块构型为3-HRUR/PRUU,具有两转一移三自由度;串联模块构型为RR,具有方位、俯仰两转动自由度。所设计的加工机器人配合不同的加工装置可用于多种加工场合,如打磨抛光、钻、铣等。本文分析了并联模块和串联模块的运动学,将“曲面拟合”应用在并联模块伴随运动的计算上、提出了强耦合加工机器人整体反解的BP神经网络解法,并在小范围工作空间内仿真验证了其精度,绘制了并联模块的工作空间。分析了各模块的速度和加速度并推导了转动动平台在基座标系的旋量速度和旋量加速度的计算公式,给出了仿真验证。分析了并联模块各分支的等效刚度计算方法;在并联模块运动学的基础上推导了其连续刚度的计算公式、分析了并联模块的方向刚度和三轴移动方向刚度在Z=129.2mm时在工作空间的分布,进行了仿真验证;基于ANSYS Workbench分析了并联模块的三轴移动方向刚度。推导了刚体六维旋量力的动力学公式,给出了并联模块各杆件的速度和加速度计算方法;以牛顿-欧拉方程为基础建立了加工机器人整体动力学模型,给出在不受加工反力时,给定运动规律下加工机器人各驱动关节力的仿真验证。给出了样机的设计指标和电控系统的硬件参数;对加工轨迹进行了规划,提出了零件加工如何获得和处理刀位数据、控制样机的一整套流程,并进行了仿真验证。
许明[3]（2020）在《一种深海勘探混联机器人研究》文中指出建设海洋强国是我国的国家战略,随着现在对海洋资源的开采和利用,人们对深海勘探更加关注。面向国家深海勘探的重大需求,本文利用少自由度并联机构的中间被动分支结构特点,将机械手爪和并联机构相结合运用到海洋资源勘探的领域,提出一种深海勘探混联机器人。分析深海勘探混联机器人主要机械结构组成,深海勘探混联机器人分为手爪机构、并联机构和驱动机构几个部分。利用CAD软件建立深海勘探混联机器人的三维模型图,分析深海勘探混联机器人的结构特性和工作原理。计算混联机器人并联机构的自由度和运动学,利用CAD变量几何法建立手爪并联机构的线框图,结合VB程序二次开发构建深海勘探混联机器人中并联机构和手爪机构的工作空间。分析深海勘探混联机器人中手爪并联机构的运动特性,建立深海勘探混联机器人手爪并联机构的运动学模型,得到了并联机构和手爪机构的驱动到手爪机构末端的雅克比矩阵和海塞矩阵并验证了正确性。建立深海勘探混联机器人中并联机构和手爪机构所有构件的质心运动学模型,求解各个构件质心相应的位置矢量、速度和加速度。利用虚功原理建立深海勘探混联机器人手爪并联机构的静力学和动力学模型,用仿真软件搭建虚拟样机验证了手爪并联机构力学模型的正确性。结合螺旋桨方面的有关理论研究,分析影响螺旋桨性能的因素,选择合适的螺旋桨机构,并对本文所选的螺旋桨驱动机构进行了有限元仿真分析。
叶飞[4]（2020）在《一种五自由度串并联机器人的优化设计与研究》文中指出串并联机器人相较于串联机器人,刚度更好、精度更高;相较于并联机器人,工作范围更大、模块化程度更高。串并联机器人凭借这些特点逐渐在机械加工方面有了较强的竞争优势,目前在航空件加工、汽车发动机加工等领域已有所应用。本文围绕五自由度串并联机器人结构设计展开,进行了运动学分析、误差分析、结构参数的优化设计、关键部件的有限元仿真分析等。首先,基于串并联机器人的拓扑结构和理论结构模型,利用螺旋理论和修正自由度计算公式分析了串并联机器人的自由度数量和性质,并分别通过中间参数法和等效关节法对并联结构和串并联整体结构进行了运动学分析。基于运动学模型,分析了串并联机器人雅克比矩阵量纲统一的方法,为后续引出相关运动学性能指标奠定基础。基于机器人构型和基础运动学模型,通过正误差模型分析结构参数的敏感性和对机器人末端位姿误差的影响规律,从而获得敏感性较高的关键结构参数及其初始设计范围,为进一步优化串并联机器人的结构参数和进行机器人的样机设计提供了相关依据。为了实现串并联机器人结构参数的优化设计,在获得合理的结构参数范围基础上,从运动学、刚度和机器人运动范围三个角度,构造了五个重要的性能目标,分别为基于条件数的运动性能综合指标、基于并联结构的修正刚度矩阵的最大最小刚度值指标、基于包围盒理论的无干涉运动范围指标。并根据实际安装条件,运动限位,载荷限量以及数值可靠性方面提出了多个约束条件。然后采用智能优化算法实现了结构参数多目标优化问题的求解。在此基础上,通过分析结构参数和目标函数两两之间的相关性,来指导并简化结构参数优化设计。最后,通过在机器人末端施加外载荷并利用载荷传递仿真得到的数据,对机器人的关键部件进行有限元仿真。对关键部件的应力和应变进行分析和校核,以确保机器人的强度可以达到使用要求。并基于此,完成了该串并联机器人物理样机的设计与制造。
范帅[5]（2020）在《一类空间并联机器人刚度建模与刚度缺陷辨识、修复研究》文中提出由于具有刚度大、积累误差小及精度高等优点,并联机器人从被提出至今已广泛应用于各种特定的加工场合。与传统加工机床相比,使用并联机器人作为加工工具头可在不同位置和姿态下进行加工作业,增加了加工系统的柔性并弥补了传统机床加工的应用局限性。自并联机器人作为加工设备被提出以来,有各种新异的并联机器人被设计制造出来,但并联机器人作为加工机床在实际的应用中却寥寥无几,并联机器人的理论刚度优势并未被发挥出来是造成这种现象的重要的因素之一。为了探究制约并联机器人在实际应用中刚度性能不足的原因,本文聚焦于一类驱动支链为铰链-移动副（驱动副）-铰链形式且用于材料加工的空间并联机器人的刚度建模、刚度设计缺陷辨识模型及刚度设计缺陷修复方法的研究。本文的主要研究内容与创新有:作为刚度若干问题分析的基础,借助旋量理论的通用性,研究了并联机器人运动学、动力学和静力学分析方法:为了在旋量系统中表达末端平台的运动规律,研究了从广义坐标系中求解刚体速度旋量和加速度旋量的方法;根据速度旋量幅值的物理含义,研究了在旋量系统中求解运动学雅克比矩阵的方法;基于提出的虚拟速度旋量概念和Jourdain虚功率原理,提出了一种通用型的动力学建模方法。并联机器人全局静刚度建模方法研究:为了在静刚度模型中尽可能多地考虑影响刚度的各种因素,提出了一种综合考虑驱动刚度、铰链间隙、铰链接触变形和杆件变形的全局静刚度模型;考虑铰链在各个方向上的装配间隙大小,提出了常见铰链的间隙模型;通过赫兹精确接触原理,提出了常见铰链的接触变形模型;在所搭建的铰链间隙模型和接触变形模型上,基于虚功原理研究了受铰链间隙和铰链接触变形影响的并联机器人静刚度模型;分析了以变截面悬臂梁为支链的杆件变形模型,通过虚功原理和卡式第二定理给出了受杆件变形影响下的并联机器人静刚度模型。并联机器人全局动刚度建模方法研究:为了搭建并联机器人的动刚度模型,提出了一种基于旋量理论和凯恩方程且满足驱动力、外部负载、末端平台速率一次项、末端平台速率二次型项和末端平台加速度各自相互独立的动力学建模方法;在提出的动力学模型基础上,研究了考虑各支链刚度和阻尼、铰链间隙、铰链接触变形、外部激励和重力影响的并联机器人标准振动模型建模方法。并联机器人刚度设计缺陷辨识模型与方法研究:为了研究与刚度设计密切相关的各项分析中存在的不足,提出了一种全局刚度设计缺陷辨识模型;为了评判并联机器人全域刚度性能,研究了万向铰的区域约束,得到了并联机器人的全域工作空间;为了区分不同任务类型的并联机器人,研究了并联机器人的任务区分图,为特定任务下忽略并联机器人分析模型中的次要因素提供了依据;研究了能代表实际加工中不同方向刚度性能的刚度指数;结合统计模拟方法并综合考虑影响刚度的不确定性因素,提出了一种辨识并联机器人是否具有刚度设计缺陷及度量刚度设计缺陷严重程度的刚度设计缺陷辨识方法。并联机器人刚度设计缺陷修复方法研究:根据刚度缺陷的严重程度,研究了基于部件综合、尺度综合和构型综合的三种刚度设计缺陷修复方法;针对较小的刚度设计缺陷,提出了一种基于部件综合的去特征化修复方法;针对部件综合不能修复的刚度设计缺陷,提出了一种基于尺度综合和参数图谱理论的修复方法;针对较大刚度设计缺陷,提出了一种基于构型综合及刚度性能对比的修复方法。本文对一类驱动支链为铰链-移动副（驱动副）-铰链形式且用于材料加工的空间并联机器人刚度建模、刚度设计缺陷辨识及刚度设计缺陷修复等问题进行了较为深入系统的研究,解决了并联机器人刚度设计过程中建模方法不通用、模型不准确、辨识结果不可靠、修复方法单一等问题,揭示了机床类并联机器人理论刚度性能和实际刚度性能差异大的部分原因,充实了机床类并联机器人的刚度设计理论体系。
任润润[6]（2019）在《复杂环境下可移动铸造机器人结构设计与性能分析》文中提出铸造在工业生产中占有举足轻重的地位,铸件已被普遍应用于航空、航天、汽车、电子等领域,机器人技术在铸造行业的应用是实现绿色铸造、智能铸造的关键举措,但现采用的串联机器人普遍存在负载小、误差较大以及柔性度不足等缺陷,工作范围受到严重限制,难以满足中大型铸件和异型铸件的作业要求。本文提出以混联机构为主体结构的移动式铸造机器人,可同时满足工作范围灵活,负载大和定位精度高等要求。确定了移动式铸造机器人的总体结构和作业原理,运用螺旋理论求解并联工作臂的运动自由度,确定2RPU-2RRPR并联工作臂可实现一平移两转动三自由度运动,根据驱动副选取原则确定四个移动副作为主动副。基于矢量方程法建立2RPU-2RRPR并联工作臂输入和输出之间的位置方程,运用MATLAB得到不同运动状态下各个杆长随时间的位移变化曲线,并结合ADAMS虚拟仿真证明了数值计算与仿真结果的正确性。在运动学位置反解的基础上,通过求导法得到并联工作臂驱动副与动平台的速度和加速度之间的映射关系,根据雅克比矩阵的降秩类型,分别计算三类奇异位形发生的几何条件,为铸造机器人运动中奇异的规避提供理论基础,同时,基于蒙特卡洛法得到了并联工作臂在执行浇注作业时工作空间的三维图和截面图。基于虚功原理法分析了平衡状态下驱动力和负载之间的映射关系,建立了重力作用下的力学模型,运用拆杆法得到上下铰链受到的约束力;求出惯性力作用下并联工作臂动力学方程,通过结构优化设计和理论计算搭建铸造机器人实验样机。基于TRIZ理论设计一种铸造机器人全向多指异步抓手,完成异型铸件和中大型铸件的搬运和抓取任务,运用ANSYS Workbench对抓手进行静力学和模态分析,完成部分结构与尺寸优化,为抓手样机设计和制造提供依据。最后,通过铸造机器人实验样机完成相关实验,验证了理论计算和模拟仿真的正确性。图[80]表[8]参[86]
贾浩哲[7]（2019）在《面向飞机内部装配的并联机器人研制》文中研究说明并联机器人具有定位精度高、体积小、刚度好和承载能力大等特点,在精密调整和装配领域有广泛的应用前景。对于飞机舱体内部空间狭小、人工装配强度大、效率低等问题,本文研制一种并联机器人,用于在飞机舱体内部精确定位并完成顶铆工作,与其它智能装备协作来实现飞机智能自动化装配。首先,根据设计技术指标确定本文并联机器人构型采用6-PTRT型。针对所用构型,本文通过几何尺寸约束推导了并联机器人位置逆解,采用矢量法构造了雅克比矩阵的显示表达;利用基于雅克比矩阵的牛顿迭代法求解了位置正解,通过算例验证了正解算法的正确性与实际应用可行性。其次,将全域条件数均值和波动值进行加权得到了优化目标函数,兼顾工作空间大小情况,完成了并联机器人的尺度综合;在优化后的关键尺寸组合基础上,采用全域工作空间遍历方法,求解了运动支链最大静态力,用以指导结构设计;结合优化后关键尺寸和运动支链最大静态力,详细介绍了并联机器人驱动平台、运动支链和动平台等结构的设计思路。为保证本文并联机器人性能良好,通过降维方法对其定姿态位置工作空间和定位置姿态工作空间进行了分析;对全域工作空间雅克比矩阵行列式值计算,判定并联机器人工作空间内无奇异性;以Solidworks和ADAMS结合的形式,对并联机器人进行运动仿真,运动过程不发生干涉,验证了结构的合理性;对并联机器人进行了动力学分析和建模,通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟仿真比较的方法,验证了动力学模型的正确性,为基于逆动力学的轨迹规划和基于模型的控制提供了理论基础。最后,基于并联机器人运动控制稳定和可靠性要求,完成了并联机器人控制系统的硬件设计,利用LabVIEW编写了控制系统软件;在运动学模型基础上,对关节空间点位运动进行了轨迹规划,并采用PID控制算法进行并联机器人关节空间位置控制;在搭建的并联机器人试验平台上进行运动干涉检验、工作空间测量、运动分辨率和重复定位精度测试,为进一步研究提供参考。
胡圣鑫[8]（2019）在《星载SAR天线6-PSS调整机构研究》文中研究指明随着空间科学技术的不断发展,高分对地观测研究取得了巨大的进步,而卫星天线系统在其中发挥着不可替代的作用。伴随星载SAR（Synthetic Aperture Radar）技术的发展以及对目标探测要求的不断提高,SAR雷达天线正朝着大口径、高平面度方向发展。本文针对大尺寸可展开SAR天线总体阵面平面度的实现问题,开展天线阵面位姿调整机构的设计、运动学及动力学的分析与研究。论文主要内容如下:首先,依据设计指标确定天线阵面调整的6-PSS并联机构构型,在完成运动学逆解分析的基础上,利用牛顿迭代法求解机构运动学正解。基于刚体速度投影定理对机构速度雅克比矩阵进行了推导,得到雅克比矩阵的显式结果,在雅克比矩阵基础上求解驱动滑块的速度及加速度;采用极坐标搜索法求解并联机构灵活工作空间和可达工作空间,验证该机构的工作空间完全满足设计指标的要求。其次,基于矢量微分法建立6-PSS并联机构的误差分析模型,通过对机构杆长方程进行全微分得到误差传递矩阵;在机构各方向定位误差服从均匀分布的假设前提下,利用蒙特卡洛方法得到给定位姿下运动平台各项位姿误差的分布形态,分析各误差因素对运动平台位姿的影响。基于奇异值分解（SVD）原理对误差传递矩阵进行特征值求解,定义三种不同的机构误差敏感度指标,通过分析不同位姿参数下机构误差敏感度的变化,了解机构在工作空间中各位姿点的误差敏感度特性,同时为机构参数优化奠定基础。进一步通过分析机构参数对机构全局误差系数及雅克比矩阵条件数的影响,建立以机构全局误差系数及雅克比矩阵条件数均值为目标函数,以结构参数为优化变量的优化模型,并采用人工蜂群算法对优化模型进行求解。得到了在满足球铰副转角范围和驱动滑块移动距离约束的前提下,具有更高灵巧度和运动精度的设计参数。最后,利用Lagrange法建立机构动力学模型,结合机构速度雅克比矩阵及虚功原理求解作用在驱动滑块上的驱动力。为避免机构在运动过程中产生冲击,采用正弦函数法规划运动平台运动轨迹,通过数值仿真得到天线阵面相应曲线以及驱动滑块的位置、驱动力及功率变化曲线;在三维建模软件中建立并联机构模型并导入动力学仿真软件中构件虚拟样机,通过动力学仿真得到驱动滑块驱动力及功率变化曲线,分析系统动力学性能,与数值仿真得到结果进行对比分析验证动力学模型的正确性。
刘梦华[9]（2019）在《恒雅可比移动并联机构建模求解规律及性能评价研究》文中认为具有雅克比矩阵恒定特性的移动并联机构具有其输入输出速度间的映射关系恒定不变、控制方便等特殊优势。一般而言,对于大多数并联机构,多采用影响系数法求解其运动学、动力学方程,倘若可使该求解过程得到一定程度的简化,将会对发挥恒雅可比矩阵并联机构的优势,促进恒雅可比矩阵并联机构的应用有着重要意义。本文针对雅克比矩阵恒定的移动并联机构,提出了一种简单建模求解规律,并选取典型机构进行了建模和仿真验证,最后研究了雅克比矩阵恒定与局部恒定对机构运动学、动力学特性的影响。主要研究内容如下:首先,基于移动并联机构雅可比矩阵求解公式,求解恒雅克比矩阵移动并联机构的雅可比矩阵,并结合Solidworks软件提出了由雅克比矩阵逆推位置解方程的运动学建模求解规律;基于雅克比矩阵恒定特性和影响系数法求解恒雅克比矩阵移动并联机构动力学方程的一般过程,提出了针对该类机构的动力学建模求解规律。其次,以对称3-CPR机构为数值算例进行了自由度和雅克比矩阵分析,根据雅克比矩阵积分逆推位置解方程,结合Solidworks软件解得位置解方程未知参数,并与矢量法结果进行对比验证;绘制机构的工作空间;基于MATLAB软件应用上述动力学建模规律求解机构动力学方程,并开展动力学建模与仿真验证。再次,以非对称三维移动CRR-CPR-PPRR机构为数值算例进行理论计算解得位置解方程,之后进行运动学分析并与矢量法结果进行对比验证;绘制机构的工作空间三维图;结合MATLAB软件运用该动力学建模求解规律求解机构动力学方程,并采用Adams进行仿真验证。最后,对CRR-CPR-PPRR机构进行输入选取分析,并针对不同输入选取情况,分别对比分析机构在雅克比恒定与局部恒定时的运动学、动力学特性;基于Adams软件对CRR-CPR-PPRR机构不同输入组合的运动学、动力学仿真分析,求解机构位移、速度、加速度及驱动力曲线,对比雅可比矩阵恒定与局部恒定对机构运动学、动力学特性的影响。
赵晓龙[10]（2019）在《4PSS+SP型并联手术操作手机构的理论研究》文中研究说明随着科学技术的发展在研究并联机构时发现其相对于串联式机构有着精度较高、结构紧凑、承载能力大、无累积误差、刚度高等优点,因此并联机构常用于精度较高的驾驶运动模拟器、微外科手术机器人、运动系统调姿等各个领域。并且对于少自由度的并联机构其运动分支提供了机构的约束力和约束矩,其结构简单容易控制更多的用于医疗装备、工业生产等。将少自由度并联机构运用到多操作手机构中可以实现在同位置实现多种操作,可以提供更大驱动力且多操作手控制简单,因此根据少自由度并联机构自身的特性,将其应用到机械手的位姿调节和驱动上也是一种新的探索。本文主要对四自由度含中间被动约束分支的4PSS+SP并联机构进行研究并将其应用到并联手术多操作手上,对机构的自由度进行分析计算,利用先进CAD建立该构的三维实体模型,根据矢量法得到机构的位置反解,并验证位置反解的正确性。然后利用先进CAD软件建立机构的线框图,根据CAD变量几何法利用先进CAD软件的二次开发结合VB程序得到该机构的工作空间。利用速度投影定理和少自由度并联机构的约束性质的约束力/力矩得到了含中间约束分支4PSS+SP并联机构的6×6的雅克比矩阵,再次基础上对机构进行运动分析得到了运动学的海塞矩阵,得到了并联机构末端的运动和驱动之间的关系并验证其正确性。利用虚功原理分析推导得到了4PSS+SP并联机构的静力学和动力学模型,利用计算机MATLAB软件进行动力学仿真结合建立机构的动力学模型,编程仿真验证动力学模型建立的正确性。通过对4PSS+SP型并联机构的理论研究,将其运用到手术多操作手根据机械手相关知识,分析了并联手术操作手机构,手指的位置分析、运动学分析和动力学分析并验证,为该机构应用到其他领域提供了有效依据。
二、机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究（论文提纲范文）
（1）2RPS+2SPS型绳杆混合驱动转炉倾动机构研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 转炉炼钢的发展概述 |
| 1.1.1 转炉炼钢的研究现状 |
| 1.1.2 转炉炼钢的发展展望 |
| 1.2 转炉倾动机构研究现状 |
| 1.3 四自由度并联机构研究现状 |
| 1.4 索杆混合驱动并联机器人研究现状 |
| 1.5 课题研究的目的和意义 |
| 1.6 课题主要研究内容 |
| 第2章 2RPS+2SPS型转炉倾动机构位置分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 转炉倾动机构方案的确定 |
| 2.3 本机构和传统转炉倾动机构对比 |
| 2.4 新型转炉倾动机构简介 |
| 2.4.1 新型转炉倾动机构的结构介绍 |
| 2.4.2 新型转炉倾动机构的自由度计算 |
| 2.5 新型转炉倾动机构的位置反解 |
| 2.6 新型转炉倾动机构的位置分析验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 2RPS+2SPS型转炉倾动机构运动学性能分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 新型转炉倾动机构的速度/加速度分析 |
| 3.2.1 新型转炉倾动机构的速度模型 |
| 3.2.2 新型转炉倾动机构的加速度模型 |
| 3.3 新型转炉倾动机构的运动学仿真验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 2RPS+2SPS型转炉倾动机构力学性能分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 新型转炉倾动机构的静力学分析 |
| 4.3 新型转炉倾动机构的分支运动学分析 |
| 4.3.1 新型转炉倾动机构的各分支角速度/角加速度分析 |
| 4.3.2 新型转炉倾动机构各构件的运动学分析 |
| 4.3.3 新型转炉倾动机构分支坐标系的建立 |
| 4.4 新型转炉倾动机构的动力学求解 |
| 4.4.1 新型转炉倾动机构分支动力学分析 |
| 4.4.2 新型转炉倾动机构动力学模型建立 |
| 4.5 新型转炉倾动机构的力学仿真验证 |
| 4.5.1 新型转炉倾动机构的静力学验证 |
| 4.5.2 新型转炉倾动机构的动力学验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 2RPS+2SPS型转炉倾动机构主要结构设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 转炉炉体整体尺寸设计 |
| 5.3 转炉倾动机构的负载分析 |
| 5.4 液压缸的尺寸设计 |
| 5.5 钢丝绳的尺寸设计 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 2RPS+2SPS型转炉倾动机构平衡装置的设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 平衡装置的选择 |
| 6.3 平衡装置的布置及结构设计 |
| 6.4 平衡装置对机构性能的影响 |
| 6.4.1 平衡配重质量和弹簧的确定 |
| 6.4.2 平衡装置对机构的作用 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 附录 论文符号说明 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（2）一种3-HRUR/PRUU/RR串并混联加工机器人系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 工业机器人的发展 |
| 1.2.1 串联机器人的发展 |
| 1.2.2 并联机器人的发展 |
| 1.3 课题的研究意义及主要研究内容 |
| 第2章 串并混联加工机器人构型与运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 串并混联加工机器人构型分析 |
| 2.3 串并混联加工机器人位置解与并联模块可达工作空间 |
| 2.3.1 串并混联加工机器人位置解 |
| 2.3.2 3-HRUR/PRUU并联模块可达工作空间 |
| 2.4 3-HRUR/PRUU并联模块速度解 |
| 2.5 3-HRUR/PRUU并联模块加速度解 |
| 2.6 RR串联模块速度与加速度解 |
| 2.7 混联加工机器人旋量速度与旋量加速度分析 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 3-HRUR/PRUU并联模块刚度分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 3-HRUR/PRUU驱动分支和中间分支等效刚度分析 |
| 3.2.1 HRUR驱动分支等效刚度 |
| 3.2.2 PRUU中间分支等效刚度 |
| 3.3 3-HRUR/PRUU并联模块连续刚度分析 |
| 3.4 3-HRUR/PRUU并联模块方向刚度分析 |
| 3.5 3-HRUR/PRUU并联模块方向刚度在工作空间分布 |
| 3.6 基于ANSYS的3-HRUR/PRUU并联模块刚度分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 串并混联加工机器人动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 刚体六维旋量力动力学公式 |
| 4.3 3-HRUR/PRUU杆件速度和加速度 |
| 4.3.1 杆件速度 |
| 4.3.2 杆件加速度 |
| 4.4 混联加工机器人关节驱动力 |
| 4.4.1 3-HRUR/PRUU并联模块关节驱动力 |
| 4.4.2 RR串联机构关节驱动力 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 串并混联加工机器人样机与电控系统研制与加工轨迹规划 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 串并混联加工机器人样机与电控系统研制 |
| 5.3 加工轨迹规划 |
| 5.3.1 工件坐标系与刀具坐标系 |
| 5.3.2 Creo生成刀具运动信息与提取 |
| 5.3.3 Creo刀具运动信息处理 |
| 5.3.4 加工仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（3）一种深海勘探混联机器人研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 水下机器人概述 |
| 1.2 并联机构概述及应用 |
| 1.3 深海勘探机器人研究现状 |
| 1.4 少自由度并联机构研究现状 |
| 1.5 课题研究目的意义及主要研究内容 |
| 1.5.1 课题研究目的和意义 |
| 1.5.2 课题主要研究内容 |
| 第2章 深海勘探混联机器人结构分析及工作空间 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 深海勘探混联机器人组成以及工作原理 |
| 2.3 深海勘探混联机器人中并联机构分析 |
| 2.3.1 并联机构自由度分析和位置反解 |
| 2.3.2 并联机构运动学分析 |
| 2.4 混联机器人手爪并联机构工作空间分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 深海勘探混联机器人的运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 手爪并联机构位置分析 |
| 3.3 手爪并联机构速度分析 |
| 3.4 手爪并联机构加速度分析 |
| 3.5 手爪并联机构运动学仿真验证 |
| 3.5.1 手爪并联机构仿真模型的建立 |
| 3.5.2 手爪并联机构运动学验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 深海勘探混联机器人力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 手爪并联机构静力学分析 |
| 4.2.1 带弹簧手爪受力分析 |
| 4.2.2 手爪机构静力学解析模型 |
| 4.3 手爪并联机构动力学分析 |
| 4.3.1 并联机构分支质心运动学分析 |
| 4.3.2 并联机构分支旋转变换矩阵建立 |
| 4.3.3 操作手手爪机构质心速度和加速度 |
| 4.3.4 操作手手爪机构的旋转变换矩阵建立 |
| 4.3.5 手爪并联机构动力学模型的建立 |
| 4.4 手爪并联机构静力学和动力学仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 深海勘探混联机器人推进机构分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 螺旋桨结构分析 |
| 5.3 螺旋桨作用力分析 |
| 5.4 螺旋桨CFD分析 |
| 5.5 螺旋桨空泡分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（4）一种五自由度串并联机器人的优化设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究课题的背景与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 串并联机器人产品及应用 |
| 1.3.2 串并联机器人机构设计 |
| 1.4 论文的主要研究内容和组织结构 |
| 第二章 串并联机器人的构型设计和运动学模型 |
| 2.1 串并联机器人构型和自由度分析 |
| 2.1.1 构型选择 |
| 2.1.2 自由度分析 |
| 2.2 串并联机器人的运动学分析 |
| 2.2.1 并联结构运动学分析 |
| 2.2.2 串并联机器人运动学建模 |
| 2.2.3 条件数与雅可比矩阵量纲统一 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 基于误差模型的结构参数敏感性分析 |
| 3.1 串并联机器人结构参数设计流程 |
| 3.2 串并联机器人误差模型的建立 |
| 3.2.1 位姿误差来源分析 |
| 3.2.2 并联结构位姿误差正解模型 |
| 3.2.3 串并联机器人的误差模型 |
| 3.3 关键结构参数的敏感性分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 串并联机器人的结构参数优化设计 |
| 4.1 结构参数的优化原则 |
| 4.2 基于多性能指标的结构参数优化模型 |
| 4.2.1 基于包围盒理论的运动范围指标 |
| 4.2.2 基于修正模型的刚度指标 |
| 4.2.3 基于条件数的综合运动性能指标 |
| 4.2.4 约束条件的构建 |
| 4.3 结构参数优化实例分析 |
| 4.3.1 多目标优化算法 |
| 4.3.2 结构参数优化结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 关键部件强度校核及样机实现 |
| 5.1 串并联机器人危险姿态确定 |
| 5.1.1 铣削加工中机器人的受力分析 |
| 5.1.2 基于运动仿真的危险姿态确定 |
| 5.2 关键部件有限元模型的建立 |
| 5.2.1 结构简化和材料指定 |
| 5.2.2 部件模型的网格划分 |
| 5.2.3 载荷和边界条件 |
| 5.3 关键部件应力应变仿真分析 |
| 5.3.1 支链部件 |
| 5.3.2 定平台部件 |
| 5.3.3 动平台部件 |
| 5.4 物理样机的设计与制造 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文 |
| 作者在攻读硕士学位期间所作的项目 |
| 致谢 |
（5）一类空间并联机器人刚度建模与刚度缺陷辨识、修复研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景与研究意义 |
| 1.3 国内外研究历史与现状 |
| 1.3.1 机床类并联机器人国内外发展历史与研究现状 |
| 1.3.2 设计缺陷辨识及修复理论研究现状 |
| 1.3.3 并联机器人设计缺陷辨识及修复理论研究现状 |
| 1.3.4 并联机器人刚度建模与刚度设计缺陷研究现状 |
| 1.4 本论文的主要贡献与创新 |
| 1.5 本论文的结构安排 |
| 第二章 基于旋量理论的运动及力学分析方法研究 |
| 2.1 运动学分析研究 |
| 2.1.1 速度旋量求解 |
| 2.1.2 并联机器人雅克比矩阵的求解 |
| 2.2 静力学分析研究 |
| 2.3 动力学分析研究 |
| 2.3.1 加速度旋量求解 |
| 2.3.2 杆件加速度旋量分析 |
| 2.3.3 虚拟速度旋量 |
| 2.3.4 并联机器人动力学方程 |
| 2.4 实例分析 |
| 2.4.1 6UPS型6 自由度并联机器人 |
| 2.4.2 2RPS+2UPS型4 自由度并联机器人 |
| 2.4.3 1PU+3UPS型3 自由度并联机器人 |
| 2.5 数值算例:1PU+3UPS型并联钻床调姿机构 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 全局静刚度建模方法研究 |
| 3.1 并联机器人的全局静刚度模型 |
| 3.2 驱动元件刚度引起的末端平台微小变形量 |
| 3.3 铰链间隙引起的末端平台微小变形量 |
| 3.3.1 转动副间隙模型 |
| 3.3.2 万向铰间隙模型 |
| 3.3.3 球铰间隙模型 |
| 3.3.4 移动副间隙模型 |
| 3.4 铰链接触变形引起的末端平台微小变量 |
| 3.4.1 转动副接触变形模型 |
| 3.4.2 万向铰接触变形模型 |
| 3.4.3 球铰接触变形模型 |
| 3.4.4 移动副接触变形模型 |
| 3.5 杆件变形引起的末端平台微小变形量 |
| 3.5.1 基于虚功原理的求解方法 |
| 3.5.2 基于卡式第二定理的求解方法 |
| 3.6 实例分析 |
| 3.7 数值算例 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 全局动刚度建模方法研究 |
| 4.1 基于凯恩方程的动力学建模方法研究 |
| 4.1.1 偏速度 |
| 4.1.2 加速度分析 |
| 4.1.3 并联机器人动力学模型 |
| 4.2 并联机器人振动模型 |
| 4.2.1 理想少自由度标准振动模型 |
| 4.2.2 全局标准振动模型 |
| 4.3 并联机器人振动系统响应分析 |
| 4.3.1 固有频率及模态矩阵 |
| 4.3.2 自由振动系统的响应分析 |
| 4.3.3 简谐激励下强迫振动系统的响应分析 |
| 4.4 实例分析 |
| 4.5 数值算例 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 刚度设计缺陷辨识模型及辨识方法研究 |
| 5.1 全局刚度设计缺陷辨识模型 |
| 5.2 全局工作空间 |
| 5.2.1 一类万向铰工作空间分析 |
| 5.2.2 万向铰组成的复合球铰工作空间分析 |
| 5.2.3 工作空间数值搜寻法 |
| 5.2.4 数值实例 |
| 5.3 并联机器人任务区分图 |
| 5.3.1 外部负载制约因素 |
| 5.3.2 末端平台速率制约因素 |
| 5.3.3 功率制约因素 |
| 5.3.4 数值实例 |
| 5.4 刚度性能评价指数 |
| 5.4.1 绝对坐标系中6 个方向上的静刚度指数 |
| 5.4.2 绝对坐标系中6 个方向上的动刚度指数 |
| 5.4.3 相对坐标系中6 个方向上的刚度指数 |
| 5.4.4 数值实例 |
| 5.5 基于统计模拟的刚度设计缺陷辨识方法 |
| 5.5.1 伪随机数与随机物理变量 |
| 5.5.2 数据统计与分析 |
| 5.5.3 刚度设计缺陷辨识 |
| 5.5.4 数值实例 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 刚度设计缺陷修复方法研究 |
| 6.1 基于部件综合的刚度设计缺陷修复方法 |
| 6.1.1 缺陷特征模型的建立 |
| 6.1.2 参数的灵敏度分析 |
| 6.1.3 特征目标分析 |
| 6.1.4 修复成效验证 |
| 6.2 基于尺度综合的刚度设计缺陷修复方法 |
| 6.2.1 无约束参数图谱空间 |
| 6.2.2 约束型参数图谱空间 |
| 6.2.3 特征参数求解 |
| 6.3 基于构型综合的刚度设计缺陷修复方法研究 |
| 6.3.1 一类支链刚度性能研究 |
| 6.3.2 构型综合中刚度性能判别准则 |
| 6.4 实例分析 |
| 6.4.1 基于部件综合的刚度设计缺陷修复实例 |
| 6.4.2 基于尺度综合的刚度设计缺陷修复实例 |
| 6.4.3 基于构型综合的刚度设计缺陷修复实例 |
| 6.4.4 三种刚度设计缺陷修复方法的成效比较 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 全文总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 |
（6）复杂环境下可移动铸造机器人结构设计与性能分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 引言 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 铸造机器人研究动态 |
| 1.2.1 铸造领域机器人技术的应用 |
| 1.2.2 复杂环境下铸造机器人运动研究 |
| 1.2.3 结论及存在问题 |
| 1.3 并联机构应用与研究 |
| 1.3.1 并联机构应用 |
| 1.3.2 少自由度并联机构研究 |
| 1.3.3 冗余驱动并联机构研究 |
| 1.3.4 运动学性能研究 |
| 1.3.5 力学性能研究 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 可移动铸造机器人总体结构设计 |
| 2.1 移动平台设计 |
| 2.2 铸造机器人主体机构拓扑结构设计 |
| 2.3 可移动铸造机器人整体方案设计 |
| 2.3.1 移动式机器人结构简介 |
| 2.3.2 工作原理 |
| 2.4 并联工作臂描述与坐标系建立 |
| 2.5 并联工作臂自由度计算 |
| 2.5.1 初始位形 |
| 2.5.2 一般位形 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 2RPU-2RRPR并联工作臂运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联工作臂位置分析 |
| 3.2.1 位置反解分析 |
| 3.2.2 位置反解仿真与分析 |
| 3.2.3 位置正解分析 |
| 3.3 机构运动位置仿真 |
| 3.3.1 ADAMS虚拟样机建立 |
| 3.3.2 三自由度并联工作臂仿真与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 2RPU-2RRPR并联工作臂奇异性与工作空间分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 2RPU-2RRPR机构速度分析与仿真 |
| 4.2.1 并联工作臂速度分析 |
| 4.2.2 并联工作臂速度仿真与结果分析 |
| 4.2.3 并联工作臂加速度分析 |
| 4.3 2RPU-2RRPR机构奇异性分析 |
| 4.3.1 反解奇异 |
| 4.3.2 正解奇异 |
| 4.3.3 混合奇异 |
| 4.3.4 可操作度评价 |
| 4.4 2RPU-2RRPR机构的工作空间分析 |
| 4.4.1 几何约束条件 |
| 4.4.2 蒙特卡洛法 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 2RPU-2RRPR并联工作臂静力学与动力学分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 并联工作臂静力学分析 |
| 5.2.1 并联工作臂简化静力学分析 |
| 5.2.2 重力作用下并联工作臂静力学分析 |
| 5.2.3 并联工作臂约束力分析 |
| 5.3 并联工作臂动力学分析 |
| 5.3.1 并联工作臂系统动能计算 |
| 5.3.2 并联工作臂系统势能计算 |
| 5.3.3 并联工作臂动力学方程建立 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 基于TRIZ理论的铸造机器人抓手设计与实验验证 |
| 6.1 机器人抓手系统分析 |
| 6.1.1 问题描述 |
| 6.1.2 因果轴分析 |
| 6.2 机器人抓手工程问题解决与方案整理 |
| 6.2.1 物场分析 |
| 6.2.2 技术冲突表达 |
| 6.2.3 方案整理 |
| 6.3 抓手静力学分析与优化 |
| 6.3.1 材料选择和网格划分 |
| 6.3.2 边界条件和载荷分布 |
| 6.3.3 计算求解 |
| 6.3.4 优化设计 |
| 6.4 抓手模态分析 |
| 6.4.1 模态分析基础理论 |
| 6.4.2 模态分析过程与结果分析 |
| 6.5 实验样机的组成与操作流程 |
| 6.5.1 实验样机的组成 |
| 6.5.2 操作流程 |
| 6.6 实验结果与分析 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（7）面向飞机内部装配的并联机器人研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 并联机器人发展与应用 |
| 1.2.2 并联机器人技术研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第2章 并联机器人构型确定及运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 并联机器人构型确定 |
| 2.3 并联机器人运动学建模 |
| 2.3.1 位姿描述 |
| 2.3.2 坐标系建立 |
| 2.4 并联机器人运动学分析 |
| 2.4.1 位置逆解 |
| 2.4.2 雅克比矩阵解析 |
| 2.4.3 位置正解 |
| 2.4.4 位置正解算例仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 并联机器人结构优化设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联机器人尺度综合 |
| 3.2.1 目标优化函数选取 |
| 3.2.2 约束条件 |
| 3.2.3 尺度综合 |
| 3.3 并联机器人运动支链最大静态力求解 |
| 3.4 并联机器人结构设计 |
| 3.4.1 驱动平台结构设计 |
| 3.4.2 支链结构设计 |
| 3.4.3 动平台结构设计 |
| 3.4.4 其它部分结构设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 并联机器人性能分析与仿真 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并联机器人工作空间分析 |
| 4.3 并联机器人奇异性分析 |
| 4.4 并联机器人运动仿真与干涉检验 |
| 4.5 并联机器人动力学建模与仿真 |
| 4.5.1 动力学分析与建模 |
| 4.5.2 动力学仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 并联机器人控制系统设计与试验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 并联机器人控制系统设计 |
| 5.2.1 控制系统硬件设计 |
| 5.2.2 控制系统软件设计 |
| 5.3 并联机器人轨迹规划与控制 |
| 5.3.1 关节空间轨迹规划 |
| 5.3.2 位置PID控制 |
| 5.4 并联机器人性能测试试验 |
| 5.4.1 实物试验平台介绍 |
| 5.4.2 工作空间测量试验 |
| 5.4.3 运动干涉检验试验 |
| 5.4.4 运动分辨率与重复性测试试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（8）星载SAR天线6-PSS调整机构研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 天线调整机构及并联机构研究现状 |
| 1.2.1 国内外主动阵面调整机构研究现状 |
| 1.2.2 并联机构研究与应用现状 |
| 1.3 并联机构的理论研究现状 |
| 1.3.1 并联机构工作空间研究现状 |
| 1.3.2 并联机构动力学研究现状 |
| 1.4 论文的主要工作内容 |
| 第二章 6-PSS并联机构运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 6-PSS并联调整机构设计 |
| 2.2.1 6-PSS并联调整机构设计 |
| 2.2.2 6-PSS并联调整机构坐标系的建立 |
| 2.3 6-PSS并联调整机构位置分析 |
| 2.3.1 6-PSS并联调整机构坐标变换矩阵 |
| 2.3.2 6-PSS并联机构位置逆解分析 |
| 2.3.3 6-PSS并联调整机构雅克比矩阵分析 |
| 2.3.4 6-PSS并联机构加速度分析 |
| 2.3.5 6-PSS并联机构位置正解分析 |
| 2.4 6-PSS并联调整机构工作空间分析 |
| 2.4.1 并联机构工作空间定义 |
| 2.4.2 影响工作空间的因素 |
| 2.4.3 工作空间求解过程 |
| 2.4.4 工作空间数值算例 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 6-PSS并联调整机构误差分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联调整机构误差建模分析 |
| 3.3 并联调整机构误差模型建立 |
| 3.3.1 基于机构位置逆解的误差建模 |
| 3.3.2 位姿误差的概率分布分析 |
| 3.4 并联调整机构误差敏感度分析 |
| 3.4.1 误差敏感度指标 |
| 3.4.2 误差敏感度综合评价指标 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 6-PSS并联调整机构参数优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 6-PSS并联机构优化模型建立 |
| 4.2.1 优化变量分析 |
| 4.2.2 优化变量约束条件 |
| 4.2.3 目标函数 |
| 4.3 基于人工蜂群算法的机构优化设计 |
| 4.3.1 人工蜂群算法 |
| 4.3.2 基于人工蜂群算法的优化问题求解 |
| 4.4 优化结果分析 |
| 4.4.1 雅克比矩阵条件数 |
| 4.4.2 误差敏感度 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 6-PSS并联调整机构动力学分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 拉格朗日动力学分析 |
| 5.2.1 并联调整机构动能分析 |
| 5.2.2 并联调整机构势能分析 |
| 5.2.3 并联调整机构拉格朗日函数 |
| 5.3 并联调整机构广义力及驱动力求解 |
| 5.3.1 广义力求解 |
| 5.3.2 驱动力求解 |
| 5.4 动力学仿真 |
| 5.4.1 运动平台轨迹规划 |
| 5.4.2 动力学仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）恒雅可比移动并联机构建模求解规律及性能评价研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 移动并联机构的发展与应用 |
| 1.2 移动并联机构建模求解规律的研究与发展现状 |
| 1.2.1 移动并联机构运动学分析的研究现状 |
| 1.2.2 移动并联机构动力学分析的研究现状 |
| 1.3 移动并联机构的性能评价研究现状 |
| 1.4 课题的研究背景及意义 |
| 1.5 课题的主要研究内容 |
| 第2章 恒雅克比矩阵移动并联机构建模求解规律 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 恒雅克比矩阵移动并联机构运动学建模求解规律 |
| 2.2.1 移动并联机构的雅克比矩阵求解 |
| 2.2.2 雅克比矩阵积分逆推位置解方程 |
| 2.2.3 运动副及构件速度分析 |
| 2.3 恒雅克比矩阵移动并联机构动力学建模求解规律 |
| 2.3.1 恒雅克比移动并联机构加速度分析 |
| 2.3.2 恒雅克比移动并联机构惯性力求解 |
| 2.4 恒雅克比矩阵移动并联机构建模求解规律技术路线 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 恒雅克比矩阵3-CPR移动并联机构建模求解 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 恒雅克比矩阵3-CPR移动并联机构 |
| 3.3 3 -CPR机构运动学建模求解 |
| 3.3.1 雅克比矩阵分析 |
| 3.3.2 位置正反解 |
| 3.3.3 矢量法求解位置正反解 |
| 3.3.4 工作空间分析 |
| 3.4 3 -CPR机构动力学建模求解 |
| 3.4.1 3 -CPR机构动力学方程的建立 |
| 3.4.2 3 -CPR机构动力学建模与仿真验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 恒雅克比矩阵CRR-CPR-PPRR机构建模求解 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 恒雅克比矩阵CRR-CPR-PPRR移动并联机构 |
| 4.3 CRR-CPR-PPRR机构运动学建模求解 |
| 4.3.1 雅克比矩阵分析 |
| 4.3.2 位置正反解 |
| 4.3.3 矢量法求解位置正反解 |
| 4.3.4 工作空间分析 |
| 4.4 CRR-CPR-PPRR机构动力学建模求解 |
| 4.4.1 CRR-CPR-PPRR机构动力学方程的建立 |
| 4.4.2 CRR-CPR-PPRR机构动力学仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 不同输入下CRR-CPR-PPRR机构特性分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 CRR-CPR-PPRR并联机构输入选取分析 |
| 5.3 不同输入选取CRR-CPR-PPRR机构运动学建模分析 |
| 5.3.1 选取PPRR-P1 为输入 |
| 5.3.2 选取PPRR-P2 为输入 |
| 5.4 不同输入选取CRR-CPR-PPRR机构动力学建模分析 |
| 5.4.1 选取PPRR-P1 为输入 |
| 5.4.2 选取PPRR-P2 为输入 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（10）4PSS+SP型并联手术操作手机构的理论研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 医疗机器人概述及机械手研究现状 |
| 1.2 并联机构概述及应用 |
| 1.3 并联机构的研究现状 |
| 1.3.1 少自由度并联机构研究现状 |
| 1.3.2 并联机构的理论研究现状 |
| 1.4 课题研究目的意义及主要研究内容 |
| 1.4.1 课题研究目的和意义 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 |
| 第2章 并联手术操作手原理及并联机构的工作空间 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 并联手术操作手的组成及工作原理 |
| 2.3 并联手术操作手中并联机构的自由度计算与分析 |
| 2.4 并联手术操作手中并联机构的位置反解 |
| 2.5 并联手术操作手中并联机构的位置反解的验证 |
| 2.6 并联手术操作手中并联机构的工作空间求解 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 并联手术操作手并联机构的运动学求解 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联手术操手并联机构速度分析及Jacobian矩阵求解 |
| 3.3 并联手术操作手并联机构加速度分析及Hessian矩阵求解 |
| 3.4 并联手术操作手并联机构的运动学模型仿真验证 |
| 3.5 本章小节 |
| 第4章 并联手术操作手并联机构的力学求解 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并联手术操作手并联机构的静力学求解 |
| 4.3 并联手术操作手并联机构各个分支的运动学分析 |
| 4.3.1 驱动分支的角速度和角加速度分析 |
| 4.3.2 驱动分支的质心速度和加速度分析 |
| 4.3.3 中间约束分支的角速度和角加速度分析 |
| 4.3.4 中间约束分支各杆件质心速度和加速度分析 |
| 4.3.5 分支坐标系和分支旋转变换矩阵的建立 |
| 4.4 并联手术操作手并联机构的动力学求解 |
| 4.4.1 并联手术操作手并联机构分支动力学分析 |
| 4.4.2 并联手术操作手并联机构动力学模型建立 |
| 4.5 并联手术操作手并联机构静力学和动力学模型仿真验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 并联手术操作手手指的运动学和静力学分析 |
| 5.1 并联手术操作手内指的运动学分析 |
| 5.1.1 并联手术操作手内指的位置解 |
| 5.1.2 并联手术操作手内指的速度和加速度分析 |
| 5.2 并联手术操作手外指的运动学分析 |
| 5.2.1 并联手术操作手外指的位置解 |
| 5.2.2 并联手术操作手外指的速度和加速度分析 |
| 5.3 内外手指的运动学数学模型仿真验证 |
| 5.4 并联手术操作手机构静力学分析及验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
四、机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究（论文参考文献）
- [1]2RPS+2SPS型绳杆混合驱动转炉倾动机构研究[D]. 章震. 燕山大学, 2021(01)
- [2]一种3-HRUR/PRUU/RR串并混联加工机器人系统研究[D]. 盛煜. 燕山大学, 2021(01)
- [3]一种深海勘探混联机器人研究[D]. 许明. 燕山大学, 2020(01)
- [4]一种五自由度串并联机器人的优化设计与研究[D]. 叶飞. 上海大学, 2020(02)
- [5]一类空间并联机器人刚度建模与刚度缺陷辨识、修复研究[D]. 范帅. 电子科技大学, 2020(07)
- [6]复杂环境下可移动铸造机器人结构设计与性能分析[D]. 任润润. 安徽理工大学, 2019
- [7]面向飞机内部装配的并联机器人研制[D]. 贾浩哲. 哈尔滨工业大学, 2019(02)
- [8]星载SAR天线6-PSS调整机构研究[D]. 胡圣鑫. 西安电子科技大学, 2019(02)
- [9]恒雅可比移动并联机构建模求解规律及性能评价研究[D]. 刘梦华. 燕山大学, 2019(03)
- [10]4PSS+SP型并联手术操作手机构的理论研究[D]. 赵晓龙. 燕山大学, 2019(03)