一、内窥镜手术钳直径仅3毫米（论文文献综述）
朱旭[1]（2020）在《微创肋骨固定拼接手术机器人关键技术研究》文中进行了进一步梳理
杨濠琨[2]（2020）在《基于FBG的准分布式形状传感技术研究》文中研究表明近些年来随着机器人技术的发展,它的用途已经发展到各行各业,如何使机器人具备类似人类的智能行为已成为一大研究热点。目前,许多研究人员正试图将触觉传感器应用于智能机器人系统,这些触觉传感器能够检测物体的振动、纹理、温度及与物体的接触力。与此同时,对特种机器人的需求也引起了人们的注意,如消防救援机器人、地震救灾机器人、医用微创机器人等,这对机器人所配置的传感器在特殊条件下的适用性、可靠性、容错性提出了更新、更高的要求,因此将触觉传感技术应用于机器人领域对于人机协作有着重要的意义。光纤传感技术具有抗电磁干扰、耐腐蚀、质量轻、体积小、灵敏度高等优点,广泛应用于航空航天、石油化工、电力电子、土木工程、生物医药等领域,在替代传统电子传感器方面具有巨大的潜力,因此近些年来关于光纤传感的研究发展迅速,其中又以光纤光栅传感技术最为受到广大学者关注。本文旨在研究基于FBG方法的可用于机器人对物体形状感知的准分布式形状传感技术。首先分析了国内外光纤形状传感方法及研究现状;研究了光纤光栅的传感原理及常用的解调技术;结合机器人对外界物体形状感知的需求,提出了两种不同结构的准分布式FBG形状感知方法:FBG植入传感器,旨在探索其可行性;在此基础上又提出了一种4?4晶须阵列形状传感器,以完善FBG植入型传感器所存在的不足。然后基于光纤光栅曲率测量原理和传感器的不同构造,提出了适用于这两种形状传感器的曲线曲面重构算法;通过搭建实验平台,利用3D打印等技术制作传感器原型,并对两种不同结构的形状传感器进行了实验分析,实验表明FBG植入型传感器的平均灵敏度为65.822pm/m-1,空间分辨率为3cm,测量误差在2.9%左右。FBG晶须阵列传感器的空间分辨率为1cm,平均灵敏度为115.45pm/m-1,传感点的平均测量误差为1.2%左右,通过调整测量算法理论上满足任何空间分辨率的需求;验证了两种传感器的可行性及稳定性,为执行机器人触手形状感知提供了参考。最后,总结分析研究成果及存在的不足,提出了需要改进的地方,并对后续的研究进行了展望。
李勐[3]（2017）在《穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究》文中研究指明穿刺手术是使用穿刺针对患者的病变区域进行活检、放疗、消融等诊疗操作的一种手段,属于微创外科手术的范畴,具有创伤小、恢复快、操作灵活的特点。然而,穿刺针深入身体内部,操作过程不可见,因此只能依赖术中医学图像对穿刺过程进行调整。一方面,CT、MRI、超声医学图像等存在一定的材料限制或辐射危害等问题,不能完全满足实时性、精度等方面的临床需求;另一方面,手术中常用的斜尖穿刺针会在进针过程中发生显着的弯曲变形,不能很好地跟随术前设计的从进针点到靶点的直线路径,增加了徒手操作控制难度。随着机器人技术的进步,依靠手术机器人把持穿刺器械,替代医生的徒手操作,可以有效提高手术过程的稳定性、安全性和可控性。本论文以穿刺机器人精确靶点穿刺为目标,针对机器人辅助穿刺手术的现存不足和发展趋势,开展对穿刺针形变机理、路径规划、感知技术、穿刺过程交互控制方法等方面的研究,突破针尖位置预测、三维手术路径设计、术中穿刺针形状实时感知、穿刺针操控方法等关键问题,为计算机辅助穿刺手术的应用提供部分理论方法基础和实验数据支撑。本论文的主要研究内容如下:穿刺针-软组织交互机理研究。通过对柔性穿刺针的受力分析,研究柔性针在软组织中行进时针尖轨迹的变化规律,为路径规划问题提供针尖位置预测的数学模型;提出并验证了“自行车”交互模型参数的实际获取方法;测定颅颌面区域的尸体及活体刚性针穿刺力学特征,为机器人穿刺安全性奠定基础。穿刺路径规划方法和交互过程控制方法研究。对刚性穿刺针和斜尖柔性穿刺针的靶点穿刺避障三维轨迹规划问题进行研究,提出基于试探回溯算法的斜尖针多目标优化路径搜索求解方法,实现快速、有效的非完整约束下的路径设计;通过实验对比多种斜尖针-软组织穿刺交互控制方法,验证交互模型辅助下基于实时图像的控制方法在提高靶点穿刺精度方面的的有效性。基于FBG的柔性穿刺针形状感知技术研究。利用光纤光栅传感原理,将FBG光纤集成在穿刺针上感知其实时形状;提出基于四次多项式拟合的穿刺针三维形状实时重建模型,实现重建精度与算法稳定性之间的平衡。基于信息感知的穿刺交互规划控制研究。针对实际穿刺过程中软组织的非均匀性问题,提出利用靠近针尖FBG对组织特性进行感知的方法;测定FBG信息与交互参数的匹配关系,突破无先验信息的穿刺针-软组织交互模型参数估计的方法;提出基于感知信息进行交互参数更新和预测轨迹校正的进针控制方法,并通过双层软组织内靶点穿刺实验进行验证。此外,通过两套面向临床的穿刺机器人系统,为未来穿刺手术机器人技术研究提供有益探索。
刘礼新[4]（2015）在《Minilap在经脐入路腹腔镜胆囊切除术的应用研究》文中提出背景:目前,全球微创外科领域内的学者及专家研究的热点之一是经自然腔道内镜手术（NOTES）。我院从2010年便逐步开始探索经自然腔道手术（NOTES）手术,也意识到该手术方式尚处于各种实验阶段,距离临床工作开展还有一定的距离[1-2]。目前,经脐入路内镜手术（Transumbilical endoscopic surgery,TUES）是可行性最高的体表皮肤“无疤痕”技术,被视为NOTES手术的过渡阶段。TUES手术不仅是一种安全、有效、可行的手术方式,而且还兼有美容效果好、疼痛轻、康复快等潜在优点[3]。但是,TUES手术也遭遇许多棘手问题,如手术器械与腹腔镜同轴（筷子效应）、腹腔镜镜头与手术器械、手术器械之间在术中频繁碰撞及干扰等。同时,手术过程中还存在这样一个问题,术中失去“操作三角”,这样就与机械人体工程学设计原理相悖,使得外科医生易疲劳。在开展该技术初期,由于存在手术技巧掌握不足以及经验不足,自然导致手术时间相对延长,进而增加手术、麻醉风险。由于存在上述的种种困难和不足,故限制了其使用的广度和深度。目前,虽然已经发明创造了各种可弯曲的手术器械,但是在临床实践中仍感不足。本院近期引进一种新型迷你抓钳——Minilap抓钳,且已用于TUES手术,旨在于降低手术难度。本课题组,通过Minilap辅助下经脐入路与经脐入路腹腔镜胆囊切除术的临床对比研究来探讨Minilap在经脐入路腹腔镜胆囊切除术的安全性、可行性及手术技巧。目的:对Minilap辅助下经脐入路与经脐入路腹腔镜胆囊切除术的比较分析,探讨Minilap辅助下经脐入路腹腔镜胆囊切除术的优缺点。方法:回顾分析我院自2014年3月-2015年1月期间将20例符合Minilap辅助下经脐入路和同一时间段与之配对的经脐入路腹腔镜胆囊切除术（20例）的病历资料。比较两组之间在手术时间、术中出血量、并发症、住院时间、住院费用、肠功能恢复时间、腹壁美容效果评分、疼痛评分（切口）、恶心呕吐评级（24小时内）、乏力积分、机体创伤指标的差异性。结果:两组在肠功能恢复时间的长短、手术出血量、恶心呕吐评级（24小时内）、住院时间和住院费用、乏力积分、并发症、切口疼痛评分、腹壁美容评分方面、机体创伤指标均无统计学差异（P>0.05）,Minilap辅助下经脐入路腹腔镜胆囊切除术组（A组）所耗用的手术时间短,明显优于经脐入路腹腔镜胆囊切除术组（P<0.001）,术后2周复查,两组患者均无明显手术瘢痕。结论:与经脐入路腹腔镜胆囊切除术相比,Minilap辅助下经脐入路腹腔镜胆囊切除术兼有术中出血量少、术后恢复快、美容效果佳的同时,还具有学习曲线短、手术时间短、操作难度低的优点。Minilap辅助下经脐入路腹腔镜胆囊切除术能够达到与经脐入路腹腔镜胆囊切除术相同的治疗效果,且安全、可行、有效,更重要的是具有美容效果佳、疼痛轻、康复快等潜在优点,降低了经脐入路腹腔镜胆囊切除术的手术难度,且得到广大患者一致认可。
高媛[5]（2012）在《微型结肠疾病诊疗机器人系统及实验研究》文中认为目前,国内罹患结直肠癌症以4.71%每年的速率在增长,超过国际的2%的水平。早期的结直肠肿瘤的治愈率是非常高的,及时、定期的检查是治疗结直肠肿瘤的关键。结直肠癌症的确诊需要做内窥镜检查及活检切片进行病理检查,目前临床应用的主要方法是纤维或电子结肠镜检查,但是也会给病患带来极大的痛苦,而且可能引发并发症,因此,研制微创或无创结肠诊疗技术成为当下的热点。消化道是人体唯一开放的腔道,这为研究微型结肠疾病诊疗机器人提供了很好的场所。许多研究机构以研制一款体积小、集诊疗一体、自主控制的结肠机器人为目的,展开了对微创或者无创医疗机器人技术的研究。但是现有的大部分研究成果是以研究机器人基本的运动方式和步态为主,对于诊疗机构的设计和实验涉及较少。本文在国家自然科学基金项目（31170968）、国家863高技术研究发展计划项目（2008AA04Z201）、载人航天领域预先研究项目（010203）、上海市科委项目（09DZ1907400）资助和支持下,在对前人的研究成果总结分析之后,以代替结肠内窥镜,并最终应用于临床为目的,设计研制的微型结肠疾病诊疗机器人（简称微诊疗机器人）。最终的微诊疗机器人体积小、能自主控制、集诊疗一体。微诊疗机器人选用微型直流电机作为驱动器,以仿尺蠖式的运动步态实现在肠道内的自主爬行。结合结肠肿瘤诊断需要,微诊疗机器人添加了视觉导航及监控、活检或热疗的功能。视觉导航能实时输出结肠内部视频图像,为医生判断疾病及机器人的定位提供信息;活检可以采集疑似病变组织,为后期的病理检查采集样本;热疗能对肿瘤细胞进行加热,达到杀死肿瘤细胞的目的。微诊疗机器人使用PIC16F690作为主控芯片,在此基础上设计了直流电机驱动、电机电流采样、温度采集、通讯等电路,并使用C语言编程设计了步态控制程序、温控程序和射频通讯协议等。微诊疗机器人有无线方式供能和拖线供能两种供能方式可选择,由上位机发送控制指令,实现半自主控制。最终的微诊疗机器人直径为20mm,长度为170mm。为验证微诊疗机器人的功能,设计并完成了微诊疗机器人部分功能模块及整体的性能实验,实验表明微诊疗机器人能实现预期的运动步态,热疗机构的温度也能达到热疗温度范围,机器人步距在32.8mm。
高洪涛[6]（2011）在《脑外科手术辅助用智能导管及操作系统研究》文中研究表明目前脑血管外科微创手术由于缺乏必要的教学手段,该技术非常难以掌握,世界上只有少数医院的少数医生能进行该手术。随着科技的发展,机械、集成电子技术飞速猛进,应用当今的技术手段解决微创介入手术存在的问题已经成为当前科技人员的研究热点,致力于该方面的研究不仅在于提高手术的质量,而且在于提高手术的安全性、手术的精度以及手术的效率等方面。本文以血管介入手术作为应用背景,针对脑外科手术辅助用智能导管以及导管操作系统展开研究,该系统一旦研究成功可实现降低操作失误率,提高手术质量的应用目标。本文总结了该领域目前所遇到的若干瓶颈,针对医生操作机器人进行血管介入手术时,无法感觉到血管和导管之间的触觉力,主动导管在血管分叉时是否能准确地进入目标血管分支,导管触觉力信息的反馈,以及导管输送机械装置的可靠性等诸多方面问题都进行了深入分析和研究,具体内容主要包括以下几个方面：结合在心血管中的应用,本文选用动态性能良好的压电材料聚偏二氟乙烯（PVDF）作为触觉力传感器的敏感材料,分析了该种材料的压电特性,设计了相应的电荷放大电路,对其进行电学和力学模型的建立,最终建立了触觉力传感器的数学模型。本文还对PVDF传感器阵列进行了有限元分析,通过聚类分析并应用遗传算法对PVDF触觉传感器阵列进行了最优方法设计,设计了3×3式PVDF传感器阵列,并进行了相应的实验研究,最终将设计的由3个PVDF触觉传感器构成的触觉传感器群应用到所研究开发的导管操作系统中,进行了相应的实验研究。在控制导管运动的驱动器的研究中,本文分别对两种形式材料的驱动器进行了分析研究,一种是形状记忆合金（SMA）驱动器的设计和研究,对SMA驱动器的电热驱动机理进行了分析,建立了温度动力学模型,并对该模型进行了仿真实验,设计了智能导管的SMA驱动器；另一种是目前流行的离子导电聚合物薄膜（ICPF）集成传感驱动器的研究,分析了该种驱动器的挠度输出和端部输出特性,进行了驱动器建模和驱动器端部力传感器建模,并对传感驱动器的鲁棒性进行了分析以及实验校正,该种驱动器克服了直通耦合、环境噪声等影响。本文还针对神经外科手术用导管操作系统进行了研究,首先介绍了一种主-从遥控导管操作系统,该系统是通过一个控制手柄来控制从动装置端来完成导管的推进操作的,但该种装置无法构成整个导管的力反馈,所以提出了一种线性步进机械装置（LSM）的新型导管操作系统设计,该系统主要基于医生操作的现实感对导管操作系统进行设计,并构成了完整的力反馈系统。这种新型线性步进机械装置结构的主-从导管机械传送装置,可以防止出现打滑现象,更易于操作和消毒,并在系统中易于实现远程控制,可以给医生带来很强的操作感,比老型操作系统更有优势,更便于医生操作。脑外利手术辅助用智能导管操作系统可以辅助医生进行导管插入,通过计算机控制装置来实现导管的前进、后退与旋转,还可以检测导管在运动过程中的运动阻力,操作者根据触觉力信息的反馈来调整导管的运动,从而给出相应的回应操作,以避免导管损伤血管。该套系统还可以作为外科手术医生的实验教学系统,在实现未来的完善研究后,便可以很好地解决手术中插管难度高、危险性大的问题,从而可以极大程度上减少医生的工作强度,提高手术的成功率。
王玉琴[7]（2005）在《肉用绵羊规模化胚胎移植生产技术体系的研究与应用》文中提出试验与生产实际相结合,对肉用绵羊超数排卵和胚胎移生产技术体系进行研究和应用,并对相关理论进行探讨。1.用从新西兰引入的优良绵羊品种波德代羊和无角陶赛特羊进行试验。用FSH和PMSG进行超排,并分别用CIDR和阴道海棉栓对供、受体羊进行同期发情处理。波德代羊和无角陶赛特羊分别于撤CIDR后18.81±2.49h、18.59±2.45h开始发情,两品种间差异不显着,用CIDR和阴道海棉栓处理的受体羊分别于撤栓后46.32±18.96h、51.04±22.03h发情,从撤栓到开始发情的时间间隔差异不显着。波德代羊和无角陶赛特羊的平均排卵数相近,但品种内个体间排卵数目差异很大,波德代羊排卵1～20枚,其中以排7～12枚的羊只数为最多,占52.73%,陶赛特羊以排卵1～26枚,其中以排1～6枚卵的羊数为最多,占52.38%。重复超排结果表明,波德代羊和无角陶赛特羊第一次和第二次超排后所获得的平均胚胎数分别为7.00枚、5.62枚和8.00枚、9.08枚,其中有效胚胎分别占回收总数的61.90%、72.60%和87.50%、88.10%。配种后7天从波德代和无角陶赛特供体羊上所冲取的胚胎,以桑椹胚为最多,分别占回收总胚的66.24%、75.78%。配种后8天从波德代和无角陶赛特供体羊上所冲取的胚胎,以扩展囊胚和孵出囊胚为最多,分别占从两品种羊上所回收总胚的38.92%、22.33%和25.89%、31.75%。绵羊经超排处理后,从波德代羊和无角陶赛特羊两侧子宫所获取的胚胎数目差异不显着,左侧获得胚胎数分别占总数的47.4%和51.9%,右侧分别占为52.59%和48.10%。不同配种体系对超排供体羊配种结果表明,人工授精技术应用于绵羊的胚胎移植生产,能获得较高的受精卵数（平均受精卵数8.11枚）,显着高于本交与人工授精的不同组合的配种方法所获得的受精卵数（5.73枚和5.11枚）。相反,所获取的平均未受精卵数显着低于其他两种方法（0相对于1.88枚和1.15枚）。两种超排方法所获得的超排结果表明,FSH减量注射4天、PMSG一次注射法（A）和FSH
杨朝辉[8]（2004）在《扁平驻极体微电机的研究与仿真》文中研究指明微机电系统是指集微型结构、微型传感器、微型执行器以及相应的信号处理控制电路等于一体的微型器件或系统，它是机械、材料、信息与自动控制等多种学科相结合的产物。在微型执行器中，通常采用静电电动机作为微机械动力构件，它负责将电信号转换成机械运动，其体积大小和性能优劣直接影响到MEMS的整体品质。 本文介绍了微机电系统和静电电动机的国内外最新的研究动态及其发展趋势，介绍了微机电系统的基础理论，并重点介绍了微机械制造技术。通过对经典驻极体电动机进行结构改造，提出了扁平驻极体微电机的模型，它具有经典驻极体微电机无法比拟的优点。扁平驻极体微电机采用项驱动型结构设计，此结构电动机的输出转矩比侧驱动型静电电动机要大。扁平驻极体微电机的工作原理是电容可变原理，电机转子采用驻极体材料制成，转子表面电荷的衰减时间常数要比驻极体本身形成的周期长得多。本文基于静电学原理，进行了扁平驻极体微电机的建模，对其定转子间的静电力进行分析，导出了单定子微型静电电机系列的输出转矩计算公式，完成了双定子扁平驻极体微电机的设计，给出了2极-2极扁平驻极体微电机的输出力矩计算公式。此外，运用ANSYS软件及其APDL编程语言实现了双定子扁平驻极体微电机定转子间静电场的有限元分析，得到了电机转子在静电场中受到的旋转驱动力，并将其与电机输出转矩的理论值进行了比较分析，其结果同理论值基本一致。最后，通过将双定子扁平驻极体微电机与磁力泵进行比较，探讨了其作为驻极体微泵的可能性和优势，并研究了其作为微型芯片冷却风扇的应用。 扁平驻极体微电机是未来微型执行器的较好选择，可应用于航空航天、军事、医学和其他领域。
尹慧文,李爱勤[9]（2003）在《人机合一做手术像玩电游》文中进行了进一步梳理6月16日上午9时许，一台特殊的手术正在湖南省儿童医院手术室进行。主刀周小渔头戴麦克风，不断地用英语向身旁的助手———一个名叫“伊索”的机器人发出一道道指令，他俩第一次亲密合作，共同为身患先天性巨结肠的2岁男孩李一凡实施结肠切除手术。 机器人一个顶俩
李朝东[10]（2003）在《微电机研究的最新动态与应用展望》文中指出针对厘米至毫米级微电机 ,综述近年来国内外在微电机方面的研究进展 ,展示微电机的应用领域和潜在的市场前景 ,指出发展微电机尚待解决的主要问题。
二、内窥镜手术钳直径仅3毫米（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、内窥镜手术钳直径仅3毫米（论文提纲范文）
（2）基于FBG的准分布式形状传感技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 光纤形状传感研究现状 |
| 1.2.2 基于FBG的准分布式形状传感研究现状 |
| 1.3 论文的主要研究内容 |
| 第2章 光纤光栅传感机理研究 |
| 2.1 FBG的基本光学特性 |
| 2.2 FBG传感原理 |
| 2.2.1 应力传感原理 |
| 2.2.2 温度传感原理 |
| 2.2.3 曲率测量原理 |
| 2.3 光纤光栅传感解调技术 |
| 2.3.1 光谱仪法 |
| 2.3.2 可调谐光纤F-P滤波器解调法 |
| 2.3.3 非平衡M-Z干涉解调法 |
| 2.4 光纤光栅复用技术 |
| 2.4.1 光纤光栅的波分复用 |
| 2.4.2 光纤光栅的时分复用 |
| 2.4.3 光纤光栅的空分复用 |
| 2.4.4 光纤光栅的混合复用 |
| 2.5 交叉传感及其解决方案 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于曲率的曲面重构算法研究 |
| 3.1 基于曲率信息的曲面重构算法 |
| 3.2 植入FBG型传感器的曲面重构算法 |
| 3.3 晶须阵列型传感器的曲面重构算法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 植入FBG型的柔性形状传感器 |
| 4.1 研究背景 |
| 4.2 传感器的设计与制作 |
| 4.2.1 传感器的设计 |
| 4.2.2 传感器的制作 |
| 4.2.3 传感器可弯曲程度测试 |
| 4.2.4 传感器的标定 |
| 4.3 可行性实验验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于FBG的晶须阵列形状传感器 |
| 5.1 研究背景 |
| 5.2 晶须阵列传感器的设计方案 |
| 5.3 晶须阵列传感器的测量算法 |
| 5.4 实验分析 |
| 5.4.1 传感器的标定 |
| 5.4.2 单晶须距离测量实验 |
| 5.4.3 测量结果误差分析 |
| 5.4.4 对测量结果进行校正 |
| 5.5 实验结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与项目 |
| 致谢 |
（3）穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 |
| 1.2 医疗机器人概述 |
| 1.2.1 典型手术机器人系统范例 |
| 1.2.2 医学图像 |
| 1.2.3 医疗机器人导航系统 |
| 1.3 机器人穿刺手术概述 |
| 1.3.1 穿刺手术机器人研究现状 |
| 1.3.2 穿刺针-软组织交互作用研究现状 |
| 1.3.3 穿刺路径规划控制研究现状 |
| 1.3.4 穿刺针信息感知技术研究现状 |
| 1.4 机器人穿刺手术关键技术 |
| 1.5 本文所采用的研究思路和方法 |
| 第二章 穿刺针-软组织交互机理与针尖轨迹预测 |
| 2.1 刚性针穿刺过程的力学特性 |
| 2.1.1 刚性穿刺针的定义 |
| 2.1.2 刚性针-软组织交互过程受力分析 |
| 2.1.3 刚性针的穿刺过程分析和力学曲线 |
| 2.1.4 颅颌面区域穿刺的实验研究 |
| 2.2 斜尖针穿刺过程的交互作用力 |
| 2.3 斜尖穿刺针-软组织交互过程的针尖轨迹预测 |
| 2.3.1 基于力学分析的针尖位置预测 |
| 2.3.2 基于实验观测的斜尖针运动学模型 |
| 2.3.3 非完整约束模型参数的实际获取 |
| 2.3.4 基于动态弯曲半径方法的运动学模型 |
| 本章小结 |
| 第三章 穿刺路径规划与交互控制方法 |
| 3.1 多目标优化的刚性穿刺针路径规划 |
| 3.1.1 直线路径规划空间分析 |
| 3.1.2 刚性针穿刺路径的多目标优化 |
| 3.1.3 刚性针穿刺仿真实验 |
| 3.2 斜尖穿刺针的避障轨迹规划方法 |
| 3.2.1 斜尖针穿刺路径规划的基本概念与假设 |
| 3.2.2 平面内的斜尖针穿刺路径规划仿真 |
| 3.2.3 基于试探回溯算法的避障穿刺轨迹规划 |
| 3.2.4 多目标优化穿刺路径搜索仿真 |
| 3.3 穿刺针-软组织交互过程控制方法 |
| 3.3.1 斜尖针目标穿刺控制中的人因问题 |
| 3.3.2 基于轨迹规划模型的穿刺过程 |
| 3.3.3 交互模型辅助下基于实时图像的交互穿刺过程控制 |
| 3.3.4 穿刺针交互过程控制方法总结 |
| 本章小结 |
| 第四章 基于FBG的柔性穿刺针形状感知 |
| 4.1 FBG光纤布拉格光栅的工作原理 |
| 4.2 FBG穿刺针的设计、制备与标定 |
| 4.2.1 设计方案 |
| 4.2.2 FBG穿刺针样机的制备 |
| 4.2.3 穿刺针FBG传感器的标定 |
| 4.3 针尖的空间位置估计 |
| 4.4 柔性穿刺针的形状重建模型分析 |
| 4.4.1 五次多项式模型及其存在问题 |
| 4.4.2 “折线法”模型及其存在问题 |
| 4.4.3 四次多项式拟合重建模型 |
| 4.5 穿刺针形状重建模型检验实验 |
| 4.5.1 穿刺实验平台的搭建 |
| 4.5.2 单方向穿刺实验验证 |
| 4.5.3 S型穿刺实验验证 |
| 4.5.4 形状重建模型检验实验结论 |
| 本章小结 |
| 第五章 基于信息感知的斜尖针-软组织交互规划控制 |
| 5.1 基于信息感知的均匀软组织穿刺规划控制方法 |
| 5.1.1 信息感知与交互模型结合的意义 |
| 5.1.2 交互模型辅助下基于传感器实时信息的穿刺控制方法 |
| 5.1.3 规划控制方法的实验验证 |
| 5.2 FBG传感器与组织交互特征参数的信息匹配 |
| 5.2.1 软组织非均匀问题 |
| 5.2.2 软组织穿刺交互特征参数的获取 |
| 5.2.3 FBG感知信息与组织交互特征参数的匹配 |
| 5.3 基于信息感知的非均匀软组织穿刺规划控制 |
| 5.3.1 方法概述 |
| 5.3.2 验证实验 |
| 5.3.3 实验结果及分析 |
| 本章小结 |
| 第六章 穿刺机器人系统及其实验研究 |
| 6.1 穿刺机器人系统实验设计 |
| 6.2 颅颌面穿刺诊疗手术机器人系统 |
| 6.2.1 颅颌面穿刺诊疗手术临床背景及需求分析 |
| 6.2.2 颅颌面穿刺机器人系统构成 |
| 6.2.3 颅颌面穿刺机器人实验研究 |
| 6.3 前列腺穿刺手术机器人 |
| 6.3.1 前列腺穿刺手术临床背景及需求分析 |
| 6.3.2 前列腺穿刺机器人系统构成 |
| 6.3.3 前列腺穿刺机器人实验研究 |
| 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 本论文的主要研究成果 |
| 7.2 本论文的主要创新点 |
| 7.3 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 1.发表的学术论文 |
| 2.申请的发明专利 |
| 3.与本论文相关的科研项目 |
| 4.其他科研项目 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（4）Minilap在经脐入路腹腔镜胆囊切除术的应用研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 前言 |
| 材料和方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 英汉缩略词对照表 |
| 致谢 |
| 论文综述 |
| 参考文献 |
（5）微型结肠疾病诊疗机器人系统及实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 胃肠道诊疗系统的国内外研究现状 |
| 1.2.1 压电驱动 |
| 1.2.2 气动驱动 |
| 1.2.3 形状记忆合金驱动 |
| 1.2.4 微型电机驱动 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第二章 结肠道环境分析及微诊疗机器人运动方式的选择 |
| 2.1 结肠道动力学分析 |
| 2.1.1 结肠构成 |
| 2.1.2 结肠力学 |
| 2.1.3 结肠内壁机械感受器 |
| 2.2 微诊疗机器人驱动方式选择 |
| 2.2.1 驱动方式优缺点对比 |
| 2.2.2 本文的驱动方式选择 |
| 2.3 微诊疗机器人的运动步态 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 微诊疗机器人机械结构设计 |
| 3.1 运动机构 |
| 3.1.1 径向钳位机构 |
| 3.1.2 轴向伸缩机构 |
| 3.2 活检机构 |
| 3.3 热疗机构 |
| 3.3.1 热疗技术的发展 |
| 3.3.2 热疗机构设计及实现 |
| 3.4 视觉机构 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 微诊疗机器人的控制系统 |
| 4.1 微诊疗机器人内部电路设计 |
| 4.1.1 步态控制电路 |
| 4.1.2 视觉控制 |
| 4.1.3 热疗或活检控制 |
| 4.2 双向通讯设计 |
| 4.3 辅助电路 |
| 4.3.1 供能系统 |
| 4.3.2 上位机 |
| 4.4 软件设计 |
| 4.5 整体调试 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统实验 |
| 5.1 整机性能实验 |
| 5.1.1 径向力实验 |
| 5.1.2 轴向力实验 |
| 5.1.3 整机实验 |
| 5.2 离体实验 |
| 5.2.1 玻璃硬管道实验 |
| 5.2.2 离体猪肠道实验 |
| 5.3 活体实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 |
（6）脑外科手术辅助用智能导管及操作系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 脑外科手术辅助用智能导管操作系统研究的目的和意义 |
| 1.2 脑外科手术辅助系统的国内外研究现状 |
| 1.2.1 脑外科手术辅助系统的国外研究现状 |
| 1.2.2 脑外科手术辅助系统的国内研究现状 |
| 1.3 脑外科手术辅助用智能导管操作系统的关键技术 |
| 1.3.1 PVDF触觉传感器的研究 |
| 1.3.2 触觉传感器阵列的研究 |
| 1.3.3 导管驱动器及智能导管 |
| 1.3.4 导管操作装置及力反馈 |
| 1.4 论文主要研究内容和写作安排 |
| 第2章 PVDF触觉微传感器的研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 触觉传感器的设计分析 |
| 2.2.1 PVDF压电薄膜及传感原理 |
| 2.2.2 PVDF传感器电荷放大电路设计 |
| 2.2.3 PVDF传感器敏感特性分析 |
| 2.3 PVDF触觉传感器的建模 |
| 2.3.1 PVDF传感器电学模型的建立 |
| 2.3.2 PVDF传感器力学模型的建立 |
| 2.3.3 PVDF传感器数学模型的建立 |
| 2.4 PVDF触觉传感器的实验研究 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 PVDF触觉传感器阵列的研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 PVDF触觉传感器阵列的有限元分析 |
| 3.2.1 PVDF触觉传感器阵列的有限元模型 |
| 3.2.2 PVDF触觉传感器阵列的有限元分析 |
| 3.2.3 PVDF触觉传感器阵列的数值结果 |
| 3.3 PVDF触觉传感器阵列的最优化 |
| 3.3.1 PVDF触觉传感器阵列的优化方法 |
| 3.3.2 PVDF触觉传感器阵列的优化验证 |
| 3.3.3 PVDF触觉传感器阵列的优化结果与分析 |
| 3.4 PVDF触觉传感器阵列 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 微型智能导管驱动器的研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 SMA驱动器的研究 |
| 4.2.1 形状记忆合金 |
| 4.2.2 SMA状态变换的建模 |
| 4.2.3 温度动力学建模 |
| 4.2.4 模型仿真 |
| 4.2.5 单SMA腱弯曲模型 |
| 4.2.6 基于SMA驱动器的导管的设计 |
| 4.3 ICPF驱动器的研究 |
| 4.3.1 ICPF驱动器工作原理 |
| 4.3.2 ICPF驱动器的建模 |
| 4.3.3 驱动器端部的力传感器建模 |
| 4.3.4 驱动器的鲁棒性的校验 |
| 4.3.5 基于ICPF驱动器的导管的设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 导管操作系统的研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 主-从遥控导管操作系统 |
| 5.2.1 主-从遥控系统的设计 |
| 5.2.2 主-从遥控导管操作系统 |
| 5.2.3 受力信息监测系统 |
| 5.2.4 仿真实验和实验结果 |
| 5.3 新型导管操作系统 |
| 5.3.1 整体控制系统设计 |
| 5.3.2 主装置的结构与功能 |
| 5.3.3 从装置的结构与功能 |
| 5.3.4 整体系统的结构与功能 |
| 5.3.5 仿真实验和实验结果 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（7）肉用绵羊规模化胚胎移植生产技术体系的研究与应用（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| SUMMARY |
| 序言 |
| 第一章 综述 |
| 综述一、卵泡卵母细胞生长发育的研究 |
| 综述二、生殖激素在MOET 中的应用研究 |
| 综述三、影响MOET 效果因素的研究进展 |
| 第二章 绵羊超数排卵的研究 |
| 1. 前言 |
| 2. 材料与方法 |
| 2.1 试验动物 |
| 2.2 试验地点 |
| 2.3 主要试剂 |
| 2.4 主要仪器 |
| 2.5 试验设计与方法 |
| 2.6 一般方法 |
| 3. 结果与分析 |
| 3.1 药物同期发情效果的研究 |
| 3.2 不同绵羊品种超排反应结果 |
| 3.3 重复超排效果的研究 |
| 3.4 不同年龄供体羊超排效果的研究 |
| 3.5 冲胚时间与胚胎发育阶段的关系 |
| 3.6 超排卵子在卵巢的分布规律 |
| 3.7 配种方法对供体母羊受胎率的影响 |
| 3.8 不同超排方法对绵羊的超排效果的影响 |
| 4. 讨论与结论 |
| 4.1 药物同期发情效果的研究 |
| 4.2 不同绵羊品种超排反应结果 |
| 4.3 重复超排效果的研究 |
| 4.4 不同年龄供体羊超排效果的研究 |
| 4.5 冲胚时间与胚胎发育阶段的关系 |
| 4.6 超排卵子在两侧卵巢的分布规律 |
| 4.7 配种方法对超排供体母羊受胎率的影响 |
| 4.8 不同超排方法对绵羊的超排效果 |
| 5. 小结 |
| 第三章 绵羊胚胎移植效果的研究 |
| 1. 前言 |
| 2. 材料 |
| 2.1 试验动物 |
| 2.2 主要试验药品 |
| 2.3 主要仪器 |
| 2.4 试验设计 |
| 2.5 一般方法 |
| 3. 结果与分析 |
| 3.1 同期处理与非同期处理对胚胎移植结果的影响 |
| 3.2 不同发育阶段的胚胎移植的结果 |
| 3.3 受体羊的黄体数对胚胎移植结果的影响 |
| 3.4 移植胚胎数目对胚胎移植结果的影响 |
| 3.5 二分不同发育阶段的胚胎移植结果 |
| 3.6 供受体同步差对胚胎移植结果的影响 |
| 4. 讨论与结论 |
| 4.1 同期处理与非同期处理对胚胎移植结果的影响 |
| 4.2 不同发育阶段的胚胎移植的结果 |
| 4.3 受体羊的黄体数对胚胎移植结果的影响 |
| 4.4 移植胚胎数目对胚胎移植结果的影响 |
| 4.5 二分不同发育阶段的胚胎移植结果 |
| 4.6 供受体同步差对胚胎移植结果的影响 |
| 5. 小结 |
| 第四章 胚胎移植与几种激素、细胞因子及生化物质变化的研究 |
| 1. 前言 |
| 2. 材料与方法 |
| 2.1 试验动物和试验地点 |
| 2.2 主要试剂 |
| 2.3 主要仪器 |
| 2.4 主要方法 |
| 3. 结果与分析 |
| 3.1 超排供体生化物质含量的变化 |
| 3.2 超排供体激素水平的变化分析 |
| 3.3 超排供体细胞因子水平的变化分析 |
| 3.4 胚胎移植时供、受体激素水平的比较分析 |
| 3.5 移植时供、受体细胞因子水平比较分析 |
| 3.6 绵羊妊娠期几种主要激素的变化 |
| 3.7 绵羊妊娠期几种主要细胞因子的变化 |
| 3.8 绵羊妊娠期几种主要生化物质的变化 |
| 4. 讨论与结论 |
| 4.1 超排供体生化物质含量的变化 |
| 4.2 超排供体激素水平的变化 |
| 4.3 超排供体细胞因子水平的变化 |
| 4.4 移植时供、受体激素水平的比较 |
| 4.5 移植时供、受体细胞因子水平比较 |
| 4.6 绵羊妊娠期几种主要激素的变化 |
| 4.7 绵羊妊娠期几种主要细胞因子的变化 |
| 4.8 妊娠受体生化物质含量的变化 |
| 5. 小结 |
| 第五章 规模化绵羊胚胎移植生产的组织管理和操作规程 |
| 1. 供体羊的准备和超数排卵 |
| 1.1 供体羊的选择 |
| 1.2 供体羊的饲养管理 |
| 1.3 供体羊的超数排卵和配种 |
| 2. 受体羊的准备和同期发情 |
| 2.1 受体羊的选择 |
| 2.2 受体羊的饲养管理 |
| 2.3 受体羊的同期发情 |
| 3. 胚胎移植 |
| 3.1 准备工作 |
| 3.2 冲取胚胎（子宫法） |
| 3.3 胚胎的质量鉴定和分级 |
| 3.4 胚胎分割 |
| 3.5 术口缝合 |
| 4. 胚胎移植 |
| 4.1 术前准备 |
| 4.2 胚胎移植 |
| 5. 术后的饲养管理 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 图版 |
| 图版说明 |
| 攻博期间发表论文及出版专着 |
| 作者简介 |
| 导师简介 |
（8）扁平驻极体微电机的研究与仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 MEMS的定义 |
| 1.3 MEMS的研究发展状况 |
| 1.3.1 国外MEMS技术的研究现状 |
| 1.3.2 国内MEMS技术的研究现状 |
| 1.4 MEMS的应用及发展趋势 |
| 第二章 静电电动机及其研究发展状况 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 静电电动机的原理 |
| 2.3 静电电动机的分类 |
| 2.4 静电电动机的研究现状 |
| 2.5 静电电动机的应用及发展趋势 |
| 第三章 微型静电电动机的理论基础 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 驻极体 |
| 3.2.1 驻极体及其基本性质概述 |
| 3.2.2 聚合物薄膜驻极体材料 |
| 3.2.3 驻极体的应用 |
| 3.3 扁平驻极体微电机的建模 |
| 3.3.1 1极-1极扁平驻极体微电机 |
| 3.3.2 1极-2极扁平驻极体微电机 |
| 3.3.3 2极-2极扁平驻极体微电机 |
| 3.3.4 m极-n极扁平驻极体微电机 |
| 第四章 扁平驻极体微电机的设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 MEMS基础理论 |
| 4.2.1 尺寸效应 |
| 4.2.2 微机械常用材料 |
| 4.2.3 微构造的机械特性 |
| 4.2.4 微构造的振动特性 |
| 4.2.5 摩擦磨耗的减小方法 |
| 4.2.6 微机械制造技术 |
| 4.3 双定子扁平驻极体微电机的设计 |
| 4.3.1 1极-2扁平驻极体微电机 |
| 4.3.2 2极-2极扁平驻极体微电机 |
| 第五章 扁平驻极体微电机的数值分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 Ansys程序简介及其应用 |
| 5.2.1 ANSYS在微机电系统(MEMS)设计中的应用 |
| 5.2.2 ANSYS在电机设计中的应用 |
| 5.3 扁平驻极体微电机的数值模拟 |
| 5.3.1 问题描述 |
| 5.3.2 预期的分析结果 |
| 5.3.3 图形用户界面方法(GUI Method) |
| 5.3.4 结果分析 |
| 5.3.5 APDL命令程序(Command Method) |
| 第六章 扁平驻极体微电机的应用研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 驻极体微泵 |
| 6.2.1 磁力泵 |
| 6.2.2 驻极体微泵 |
| 6.3 风扇 |
| 结束语 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（10）微电机研究的最新动态与应用展望（论文提纲范文）
| 1 引 言 |
| 2 微电机的基本特征和主要类型 |
| 3 微电机的国内外研究现状 |
| 3.1 电磁微电机 |
| 3.2 压电微电机 |
| 3.3 压电超声波微电机 |
| 4 微电机的应用前景 |
| 5 微电机研究面临的问题和发展趋势 |
| (1) 微机械性能评测技术 |
| (2) 模态试验技术 |
| (3) 微摩擦与微支承 |
| (4) 降低功耗与低电压驱动 |
| (5) 薄型化、多功能化、多自由度 |
| (6) 重复精度与分辨率 |
| (7) 自律地阻抗匹配 |
四、内窥镜手术钳直径仅3毫米（论文参考文献）
- [1]微创肋骨固定拼接手术机器人关键技术研究[D]. 朱旭. 大连交通大学, 2020
- [2]基于FBG的准分布式形状传感技术研究[D]. 杨濠琨. 河南大学, 2020(02)
- [3]穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究[D]. 李勐. 北京理工大学, 2017
- [4]Minilap在经脐入路腹腔镜胆囊切除术的应用研究[D]. 刘礼新. 四川医科大学, 2015(03)
- [5]微型结肠疾病诊疗机器人系统及实验研究[D]. 高媛. 上海交通大学, 2012(07)
- [6]脑外科手术辅助用智能导管及操作系统研究[D]. 高洪涛. 哈尔滨工程大学, 2011(05)
- [7]肉用绵羊规模化胚胎移植生产技术体系的研究与应用[D]. 王玉琴. 甘肃农业大学, 2005(04)
- [8]扁平驻极体微电机的研究与仿真[D]. 杨朝辉. 西北工业大学, 2004(03)
- [9]人机合一做手术像玩电游[N]. 尹慧文,李爱勤. 大众卫生报, 2003
- [10]微电机研究的最新动态与应用展望[J]. 李朝东. 微特电机, 2003(01)